| 研究課題/領域番号 |
22560245
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
古屋 信幸 山梨大学, 医学工学総合研究部, 教授 (50126653)
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| 研究分担者 |
伊藤 彰人 山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (60516946)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2012年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2011年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2010年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 受動歩行 / 歩行ロボット / ロボット / 二足歩行 / ZMP理論 / 足形状 |
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| 研究概要 |
二足歩行ロボットの工学的応用を考えた場合,エネルギー効率を向上させる必要がある.そこで,本研究では,人を模擬した足形状の踵,足趾を持つ受動歩行を実現する二足歩行ロボットの開発を目的とした.シミュレーションにより提案する足形状を持つ受動歩行機の有効性を示し,実機によって周期的な歩行が可能であることを示した.マルチボディダイナミクス系ソフトウェアを用いて準受動歩行制御系を構築し,その有効性を示した.
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