| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2011年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2010年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| 研究概要 |
安全で実用的な農作業用のパワーアシストスーツを開発した.このパワーアシストスーツは,空気圧駆動で重量物の持ち上げ動作において肘・肩・腰・膝関節を支援する.パワーアシストスーツの機構は,腰と膝関節のアシストに空気圧シリンダを用い,肘と肩関節のアシストに空気圧ロータリアクチュエータを用いている.パワーアシスト制御方法は,人体を多関節剛体リンク機構でモデル化し,装着者の体や持ち上げる荷物にかかる重力を保持するのに必要な関節トルク式から,パワーアシストトルクを算出するようにした.パワーアシスト制御の有効性を実験により確認した.
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