不整地における装軌車両の走行制御手法の構築と自律走行手法の確立

• 研究課題/領域番号: 22560252
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京電機大学
• 研究代表者: 栗栖 正充 東京電機大学, 工学部, 教授 (30287429)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2011年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円); 2010年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 知能ロボティクス / 装軌車両 / 自己位置推定 / 走行制御 / 滑り / 知能機械 / 機械力学・制御

研究概要

走行時に発生する履板の滑りを補償する装軌車両の走行制御手法の構築、路面からの抗力と滑りを考慮した自己位置推定手法の構築を行った。走行制御手法に関しては、路面の性質が変化する場所で若干の性能低下はあるものの、目標経路へ車両を追従させることができることをシミュレーション、及び実験により確認した。自己位置推定手法に関しては、路面の性質が変化する場所で推定精度が低下するため、センサの自動調整機能の付加等、さらなる改良が必要である。