研究課題
基盤研究(C)
本研究では,非線形システムの特性をさまざまな周期入力によって引き起こされる振る舞いの関係(ホロノミーの原理)によって規定される入出力モデルと捉え,その特性の解析方法およびそれに基づく制御系の設計方法を示した.またその検証用プラットフォームとしてキャスターボードロボット,円筒型移動ロボットなどの非線形システムを開発し,実験によりその性能を定量的に検証した.
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計測自動制御学会論文集
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巻: 25 ページ: 196-203
巻: 25(未定)(掲載確定)