| 研究概要 |
瀬戸内海島しょ部でのかんきつ類栽培において収穫作業を支援するロボットについて検討した.収穫作業を全自動化するのではなく,自律的に収穫した果実を果樹からモノレール(山麓まで果実を運搬)に乗せられたコンテナへと移し作業者の下に帰るロボットの開発を目指す.このロボットが満たすべき仕様を明らかにし,その仕様を満たすロボットの機構について開発し,瀬戸内海地方の果樹園で走行試験を行った.その結果,機構については傾斜が22°程度の果樹園内を約10kgの果実を安定して運搬できることを確認した.また,果樹園を自律移動するために必要な作業者の位置推定システムを実現するためZigBee規格のXBeeを送受信機として用い,作業者までの大まかな方向と距離を推定することで位置を推定するシステムの試作と検証を行った.
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