| 研究課題/領域番号 |
22656063
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
荻原 直道 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (70324605)
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| 研究分担者 |
関 和彦 独立行政法人国立精神・神経医療研究センター, モデル動物開発部, 部長 (00226630)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
3,490千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 390千円)
2011年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2010年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
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| キーワード | 把握 / 筋骨格モデル / 逆動力学 / ニホンザル / 脊髄 |
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| 研究概要 |
本研究では、ニホンザルの解剖学的に精密な手部筋骨格モデルを構築し、その精密把握動作の生体力学的解析を行うことを通して、精密把握の神経制御機構の一端を明らかにすることを試みた。具体的にはニホンザルの手指の運動と指先に作用する反力を計測し、逆動力学的計算により運動中に各筋が発揮すべき筋張力を推定した。その結果、算出された筋張力波形は把握時の筋電図波形と類似し、モデル解析の妥当性が示唆された。本研究で構築した枠組みは、手部筋骨格系の冗長自由度を神経系がどのように制御しているのかを解析する上で有効なツールとなる。
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