人間の「つもり」の抽出と「つもり」を用いたロボットの操縦

• 研究課題/領域番号: 22700176
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 丹羽 真隆 大阪大学, 大学院・情報科学研究科, 特任研究員 (80573245)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2011年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2010年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
• キーワード: ロボット操縦 / 行動分節 / つもり制御 / 行動意図

研究概要

本研究では,人間の意図には分節性があると考え,ヒトの行動文節をあらかじめ作られたロボットの行動分節に対応づけることによって多自由度なロボットを低自由度な操縦桿で操縦する手法である「つもり」制御を提案し,本手法を確立するために必要なヒトの行動意図の文節性や対応付けに関わる要素などを調べた.

研究成果

• [雑誌論文] つもり制御:人間の行動意図の検出と伝送によるロボット操縦 (2012)
  • 著者名/発表者名: 丹羽真隆, 飯塚博幸, 安藤英由樹, 前田太郎
  • 雑誌名: 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 巻: Vol.17, No.1 ページ: 3-10
  • 査読あり
• [学会発表] つもり制御:人間の行動意図を用いたロボット操縦 (2011)
  • 著者名/発表者名: 丹羽真隆, 岡田慎矢, 東健太郎, 飯塚博幸, 安藤英由樹, 前田太郎
  • 学会等名: Proceedings of the 2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics(ロボティクス・メカトロニクス講演会2011, ROBOMEC2011)
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] つもり制御における入力装置の違いが人間の行動意図に与える影響 (2011)
  • 著者名/発表者名: 丹羽真隆, 岡田慎矢, 東健太郎, 飯塚博幸, 安藤英由樹, 前田太郎
  • 学会等名: Proceedings of the 2011 JSME Conference on Robotics and Mechatronics(ロボティクス・メカトロニクス講演会2011, ROBOMEC2011)
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] つもり制御:人間の行動意図を用いたロボット操縦 (2011)
  • 著者名/発表者名: 丹羽真隆
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンタ
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] つもり制御における入力装置の違いが人間の行動意図に与える影響 (2011)
  • 著者名/発表者名: 丹羽真隆
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンタ
  • 年月日: 2011-05-27