能動耳介を用いたアクティブオーディション

• 研究課題/領域番号: 22700183
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 熊本大学
• 研究代表者: 公文 誠 熊本大学, 大学院・自然科学研究科, 准教授 (70332864)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2010年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
• キーワード: 能動耳介 / 音源定位 / アクティブオーディション / 耳介 / ロボット聴覚

研究概要

動物のように動く耳たぶ(能動耳介)によって音環境を認識するロボットを実現することを目指し,音の方向を検出する音源定位機能の基礎について研究を行なった.実際の能動耳介システムを開発し,その音響や動作の特性を明らかにするとともに,動物のように二つの耳で音源方向を高精度に推定するための方法および能動的な音源定位における動作生成の方法を提案した.

研究成果

• [雑誌論文] Active Soft Pinnae for Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: Makoto Kumon and Yoshitaka Noda
  • 雑誌名: 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 112-117
  • DOI: 10.1109/iros.2011.6094619
  • 査読あり
• [雑誌論文] Binaural Localization for a Mobile Sound Source (2011)
  • 著者名/発表者名: Makoto Kumon and Shuji Uozumi
  • 雑誌名: Journal of Biomechanical Science and Engineering 巻: Vol.6, No.1 ページ: 26-39
  • NAID: 130000654928
  • 査読あり
• [雑誌論文] Motion planning based on Simultaneous Perturbation Stochastic Approximation for Mobile Auditory Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: Makoto Kumon, et. al
  • 雑誌名: 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 431-436
  • DOI: 10.1109/iros.2010.5649244
  • 査読あり
• [雑誌論文] Binaural Localization for a Mobile Sound Source (2010)
  • 著者名/発表者名: Makoto Kumon, Shuji Uozumi
  • 雑誌名: Journal of Biomechanical Science and Engineering 巻: 6-1 ページ: 26-39
  • NAID: 130000654928
  • 査読あり
• [学会発表] 移動に伴う測域センサ情報の歪み補正 (2011)
  • 著者名/発表者名: 江川知宏, 公文誠
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集
  • 発表場所: 京都大学(京都)
  • 年月日: 2011-12-23
• [学会発表] 移動に伴う測域センサ情報の歪み補正 (2011)
  • 著者名/発表者名: 江川知宏, 公文誠
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集
  • 発表場所: 京都・京都大学
  • 年月日: 2011-12-23
• [学会発表] 耳介を持つバイノーラル聴覚ロボットの音源方向推定の検討 (2011)
  • 著者名/発表者名: 公文誠, 木元大輔
  • 学会等名: 人工知能学会AIチャレンジ研究会
  • URL: http://winnie.kuis.kyoto-u.ac.jp/sig-challenge/SIG-Challenge-B102/B102-11.pdf
  • 発表場所: 慶応大学(東京)
  • 年月日: 2011-12-15
• [学会発表] 耳介を持つバイノーラル聴覚ロボットの音源方向推定の検討 (2011)
  • 著者名/発表者名: 公文誠, 木元大輔
  • 学会等名: 人工知能学会Alチャレンジ研究会資料
  • 発表場所: 東京・慶応大学
  • 年月日: 2011-12-15
• [学会発表] バイノーラル聴覚ロボットを用いた頭部回転による音源の位置推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 魚住守治, 公文誠
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学(東京)
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] バイノーラル聴覚ロボットを用いた頭部回転による音源の位置推定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 魚住守治, 公文誠
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京・芝浦工業大学
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] バイノーラル聴覚ロボットによる移動音源の位置・速度推定における動作計画 (2010)
  • 著者名/発表者名: 魚住守治, 公文誠
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-11-26
• [学会発表] 能動人工耳介 (2010)
  • 著者名/発表者名: 公文誠
  • 学会等名: 人工知能学会AIチャレンジ研究会
  • 発表場所: (京都府・京都市)京都大学
  • 年月日: 2010-11-26
• [学会発表] Motion planning based on Simultaneous Perturbation Stochastic Approximation for Mobile Auditory Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: Makoto Kumon
  • 学会等名: 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: (台湾)台北国際会議場
  • 年月日: 2010-10-19
• [学会発表] 能動人工耳介 (2010)
  • 著者名/発表者名: 公文誠, 野田佳孝, 魚住守治
  • 学会等名: 人工知能学会AIチャレンジ研究会
  • URL: http://winnie.kuis.kyoto-u.ac.jp/SIG-Challenge/SIG-Challenge-B002/B002-9.pdf
  • 発表場所: 京都大学(京都)
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] バイノーラル聴覚ロボットによる移動音源の位置・速度推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 魚住守治
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: (愛知県・名古屋市)名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-09-22