柔軟変形する接触面の情報を取得する柔軟接触型力覚センサの開発

研究課題

研究課題/領域番号	22700184
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	秋田県立大学
研究代表者	齋藤直樹秋田県立大学, システム科学技術学部, 准教授 (60315645)
研究期間 (年度)	2010 – 2011
研究課題ステータス	完了 (2011年度)
配分額 *注記	3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円) 2011年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円) 2010年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
キーワード	センシングデバイス / システム
研究概要	本研究では,接触部が柔らかい力覚センサを開発した.信号検出素子にカーボンナノチューブを混入したポリカーボネート材を使用し, 4軸の力が検出できるセンサ構造を検討した.ニューラルネットワークの学習プログラムにより,入出力の関係を同定し,出力信号から4軸接触力が求められることを実験的に確認した.また,接触面の接触情報を取得できる,柔軟変形可能なタクタイルデバイスを開発した.

報告書

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