幾何ベーストロボットマニピュレーションの研究

• 研究課題/領域番号: 22700200
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 横浜国立大学
• 研究代表者: 前田 雄介 横浜国立大学, 工学研究院, 准教授 (50313036)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円); 2011年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2010年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: 知能ロボティックス / ケージング / マニピュレーション / 把持 / ロボット / 多指ハンド

研究概要

本研究では,ロボットによる物体の拘束およびあやつりを,力学に基づいてではなく,幾何学に基づいて実現する,幾何ベーストロボットマニピュレーションに関する研究を行った.力センシングや力制御を必要としないあやつり方法として,「三次元多指ケージング」「ケージングベースト把持」「環境を利用したケージングマニピュレーション」の研究を行い,幾何ベーストロボットマニピュレーションの基礎理論の構築を行った.

研究成果

• [雑誌論文] 環境を利用した平面内ケージングマニピュレーションの定式化と計画 (2010)
  • 著者名/発表者名: 横井亮, 前田雄介, 小林達也
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集 巻: 76巻 ページ: 2671-2677
  • 査読あり
• [雑誌論文] 環境を利用した平面内ケージングマニピュレーションの定式化と計画 (2010)
  • 著者名/発表者名: 横井亮, 前田雄介, 小林達也
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 巻: 76巻 ページ: 2671-2677
  • 査読あり
• [学会発表] Caging-Based Grasping by a Robot Hand with Rigid and Soft Parts (2012)
  • 著者名/発表者名: 前田雄介
  • 学会等名: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: アメリカ・ミネソタ州セントポール
  • 年月日: 2012-05-17
• [学会発表] 多指ハンドによる三次元ケージングベースト把持 (2011)
  • 著者名/発表者名: 前田雄介
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学豊洲キャンパス(東京都江東区)
  • 年月日: 2011-09-07
• [学会発表] 環境を利用した二次元ケージングマニピュレーションの実現 (2011)
  • 著者名/発表者名: 浅村知洋
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山県岡山市)
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] ケージングを用いた幾何ベーストマニピュレーション (2011)
  • 著者名/発表者名: 前田雄介
  • 学会等名: 第16回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 指宿シーサイドホテル(鹿児島県指宿市)
  • 年月日: 2011-03-15
• [学会発表] 環境を利用した二次元ケージングマニピュレーションの計画 (2010)
  • 著者名/発表者名: 前田雄介
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ(北海道旭川市)
  • 年月日: 2010-06-16