| 研究課題/領域番号 |
22700201
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 福井大学 |
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研究代表者 |
高橋 泰岳 福井大学, 大学院・工学研究科, 講師 (90324798)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2011年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2010年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | 知能ロボット / 模倣 / 倒立二輪型ロボット / 動作模倣 / 行動学習 / 倒立二輪型移動ロボット / 人間共生環境 / 方策勾配法 / 強化学習 |
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| 研究概要 |
本研究では人間が特にスポーツする際にみせるダイナミックなモーションを人間共生環境下で活動する倒立二輪型ロボットによって模倣させることを実現することを目的とした.一般に売られているビデオカメラや簡易モーションキャプチャシステム用い,人間の動き情報を適切にロボットの動き情報にマッピングし,さらにロボットに適した動作を獲得するために試行錯誤による自律的行動学習を通して,当該ロボットによる模倣が可能であることをシミュレーションによって示した.
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