ヒューマノイドロボットの狭領域・劣姿勢活動を可能にする摺足移動に関する研究

• 研究課題/領域番号: 22700207
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 大阪電気通信大学
• 研究代表者: 小枝 正直 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 准教授 (10411232)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円); 2011年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2010年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
• キーワード: ヒューマノイドロボット / 摺足 / 滑り / ZMP

研究概要

一般的な作業環境で多発する狭領域・劣姿勢状態におけるヒューマノイドロボットの移動手段の一つとして,摺足による転回動作と並進動作を実現した.これによりヒューマノイドロボットの実環境での利用と,さらなる行動範囲の拡大が期待できる.摺足による移動では,移動中に常に両足裏が接地しており,従来の足踏みによる移動のような脚の上下動が発生しないため,安定した移動が可能である.

研究成果

• [雑誌論文] Shuffle turning in humanoid robots through load distribution control of the soles (2011)
  • 著者名/発表者名: M. Koeda, T. Ito and T. Yoshikawa
  • 雑誌名: Robotica 巻: Volume 29 ページ: 1017-1024
  • 査読あり
• [雑誌論文] Shuffle turning in humanoid robots through load distribution control of the soles (2011)
  • 著者名/発表者名: M.Koeda, T.Ito, T.Yoshikawa
  • 雑誌名: Robotica 巻: Volume 29, Issue 07 号: 7 ページ: 1017-1024
  • DOI: 10.1017/s0263574711000269
  • 査読あり
• [学会発表] A sliding walk method for humanoid robots using ZMP feedback control (2011)
  • 著者名/発表者名: S. Tsuichihara, M. Koeda, S. Sugiyama and T. Yoshikawa
  • 学会等名: Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO2011)
  • 発表場所: Phuket, Thailand
  • 年月日: 2011-12-08
• [学会発表] A sliding walk method for humanoid robots using ZMP feedback control (2011)
  • 著者名/発表者名: S.Tsuichihara, M.Koeda, S.Sugiyama, T.Yoshikawa
  • 学会等名: the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Phuket, Thailand
  • 年月日: 2011-12-08
• [学会発表] ZMPフィードバック制御によるヒューマノイドロボットの摺足歩行 (2011)
  • 著者名/発表者名: 築地原里樹, 杉山正治, 小枝正直, 吉川恒夫
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: Okayama, Japan
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] Side Translation by Simultaneous Shuffle Turn for Humanoid Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: M. Koeda, Y. Uda, S. Sugiyama and T. Yoshikawa
  • 学会等名: Proceedings of the 8th Asian Control Conference(ASCC2011)
  • 発表場所: Kaohsiung, Taiwan
  • 年月日: 2011-05-18
• [学会発表] Side Translation by Simultaneous Shuffle Turn for Humanoid Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: M.Koeda, Y.Uda, S.Sugiyama, T.Yoshikawa
  • 学会等名: the 8th Asian Control Conference
  • 発表場所: Kaohsiung, Taiwan
  • 年月日: 2011-05-18
• [学会発表] Shuffle Turn and Translation of Humanoid Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: M. Koeda, Y. Uda, S. Sugiyama and T. Yoshikawa
  • 学会等名: Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2011)
  • 発表場所: Shanghai, China
  • 年月日: 2011-05-10
• [学会発表] Shuffle Turn and Translation of Humanoid Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: M.Koeda, Y.Uda, S.Sugiyama, T.Yoshikawa
  • 学会等名: the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: Shanghai, China
  • 年月日: 2011-05-10
• [学会発表] ヒューマノイドロボットの摺足並進移動 (2010)
  • 著者名/発表者名: 小枝正直, 宇多由美, 杉山正治, 吉川恒夫
  • 学会等名: 第11回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会(SI2010)
  • 発表場所: Miyagi, Japan
  • 年月日: 2010-12-23
• [学会発表] ヒューマノイドロボットの摺足並進移動 (2010)
  • 著者名/発表者名: 小枝正直
  • 学会等名: 第11回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会(SI2010)
  • 発表場所: 東北大学 川内キャンパス(宮城県仙台市)
  • 年月日: 2010-12-23
• [備考]
  • URL: http://www.osakac.ac.jp/labs/koeda/