| 研究概要 |
本研究では,多関節複合動作中の最大関節トルクを計測するために,シートと手先力計測装置の位置・姿勢を相対的かつ連続的にコンピュータ制御することにより,等速性の関節運動や手先の円運動など,多関節上肢運動を生成可能な実験装置を開発した.また,多関節複合動作時の最大関節トルク特性を逆動力学的に算出することで,二関節筋の影響を考慮に入れた各関節の筋力発揮特性について基礎的な検討を行った.さらに,残存運動機能に基づく適合支援技術の具体的な適用例として,手動車いすの適合問題を取り上げ,関節トルク,筋張力,筋消費エネルギー,酸素摂取量,唾液アミラーゼ活性などの各指標を用いて,シート高さや走行抵抗の違いによる適合性の良し悪しを定量的に解析した.
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