| 研究課題/領域番号 |
22760184
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 名古屋大学 |
|---|
研究代表者 |
稲垣 伸吉 名古屋大学, 工学研究科, 講師 (80362276)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2012年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2011年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2010年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
|
|---|
| キーワード | 知能機械学 / 機械システム / ロボティクス / 多脚歩行 / 分散システム |
|---|
| 研究概要 |
本研究の目的は、複雑な環境下を探索することができるムカデ型多脚歩行ロボットの実現である。そのために、その歩行制御法である分散型事象駆動制御法「接地点追従法」の制御パラメータ、およびロボットの構造パラメータの設計法を確立した。その設計法は形式検証を利用した手法であり、複雑な設計対象にもかかわらず設計仕様を満たすパラメータ群を現実的な時間で導出できる。本研究では、物理シミュレーションと実機を用いた実験通してその有用性を明らかにした。
|
