バイラテラル型ウェアラブル上肢訓練装置の機構および制御に関する研究

• 研究課題/領域番号: 22760188
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 佐々木 大輔 岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 助教 (50372686)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円); 2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2011年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2010年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 人間支援ロボット / ウェアラブルロボット / リハビリテーション

研究概要

本研究では,人間と同じ肩3自由度,肘1自由度,手首3自由度の合計7 自由度を上肢用の訓練装置の機構開発およびマスタスレーブ制御システムの構築を行った.肩部屈曲・伸展動作において最大屈曲角度50[°]において飽和しているものの他の関節はマスタ装置の角度に追従していることが確認できた.肩部屈曲・伸展動作も可動域以下の範囲ではマスタの動作に追従可能であることが実験結果より確認できた.

研究成果

• [雑誌論文] 空気圧人工筋を用いた上肢用ウェアラブル型マスタスレーブ訓練装置の開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 佐々木大輔
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 49 ページ: 166-175
  • NAID: 130006725759
  • 査読あり
• [雑誌論文] 空気圧人工筋を用いた上肢用ウェアラブル型マスタスレーブ訓練装置の開発
  • 著者名/発表者名: 佐々木大輔、則次俊郎、高岩昌弘
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: Vol.49、No.1 ページ: 166-175
  • NAID: 130006725759
  • 査読あり
• [学会発表] 7自由度を有するマスタ・スレーブ型上肢訓練装置 (2013)
  • 著者名/発表者名: 西村篤人、佐々木大輔、則次俊郎、高岩昌弘
  • 学会等名: 日本機械学会中国四国支部第51期総会・講演会
  • 発表場所: 高知工科大学
  • 年月日: 2013-03-08
• [学会発表] 空気圧人工筋を用いた上肢用ウェアラブル型マスタスレーブ訓練装置の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 佐々木大輔、則次俊郎、高岩昌弘
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都大学
  • 年月日: 2011-12-25
• [学会発表] 空気圧ゴム人工筋を用いた上肢用ウェアラブル型マスクスレーブ訓練装置の開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 佐々木大輔
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都大学
  • 年月日: 2011-12-25
• [学会発表] 上肢への応用を目的とした多自由度型ウェアラブルマスタ・スレーブ装置の開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 井上皓二, 佐々木大輔, 他
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会ROBOMEC2010
  • 発表場所: 旭川
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] ７自由度を有するマスタ・スレーブ型上肢訓練装置
  • 著者名/発表者名: 西村篤人，佐々木大輔，則次俊郎，高岩昌弘
  • 学会等名: 日本機械学会 中国四国支部 第 51 期総会・講演会
  • 発表場所: 高知工科大学
• [備考]
  • URL: http://mcrlab.sys.okayama-u.ac.jp/