柔軟ロボット指先による物体幾何形状と物体リンク構造の触覚センシング

• 研究課題/領域番号: 22760190
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 九州産業大学 (2011); 九州大学 (2010)
• 研究代表者: 村上 剛司 九州産業大学, 工学部, 准教授 (80380682)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2011年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2010年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
• キーワード: 知能ロボティックス / 触覚センシング / 多指ロボットハンド / 触角センシング

研究概要

物体の幾何属性を計測可能な,柔軟被覆と6軸力覚センサを持つロボット触覚センサを開発した.その上で,接触点位置と物体エッジ方向の計測に基づき,物体リンクの関節回転軸位置を推定する手法を提案した.提案手法により,物体の幾何形状(物体エッジ方向)とリンク構造(物体の関節回転軸位置)の計測が行えることを実験で確認し,提案手法がロボットハンドへ実装可能な触覚センシング手法であることを示した.

研究成果

• [雑誌論文] A Tactile Sensing for Estimating the Position and Orientation of a Joint-Axis of a Linked Object (2010)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Katsuya Niwaki, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, and Ryo Kurazume
  • 雑誌名: Proc. IEEE/RSJ International Conference Intelligent Robots and Systems ページ: 1884-1889
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Tactile Sensing for Estimating the Position and Orientation of a Joint-Axis of a Linked Object (2010)
  • 著者名/発表者名: K.Matsuo, K.Murakami, K.Niwaki, T.Hasegawa, K.Tahara, R.Kurazume
  • 雑誌名: Proc.of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ページ: 1884-1889
  • 査読あり
• [学会発表] Introduction to the Robot Town Project and 3-D Co-operative Geometrical Modeling Using Multiple Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: Ryo Kurazume, Yumi Iwashita, Koji Murakami, Tsutomu Hasegawa
  • 学会等名: 15th International Symposium on Robotics Research
  • 年月日: 2011-08-30
• [学会発表] Introduction to the Robot Town Project and 3-D CO-operative Geometrical Modeling Using Multiple Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: R.Kurazume, Y.Iwashita, K.Murakami, T.Hasegawa
  • 学会等名: 15th International Symposium on Robotics Research
  • 発表場所: Flagstaff, AZ.USA
  • 年月日: 2011-08-30
• [学会発表] A Tactile Sensing for Estimating the Posture of the Joint-Axis of a Linked Object (2010)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Matsuo, Katsuya Niwaki, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara and Ryo Kurazume
  • 学会等名: The 6th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics
  • 年月日: 2010-10-09
• [学会発表] 接触情報を用いた物体の関節回転軸位置の推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 松尾一矢, 庭木勝也, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集
  • 年月日: 2010-06-15
• [学会発表] 接触情報を用いた物体の関節回転軸位置の推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 松尾一矢, 庭木勝也, 村上剛司, 長谷川勉
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 旭川市,北海道
  • 年月日: 2010-06-15