| 研究概要 |
ヒトの運動制御機構とロボットのそれとでは動作に至る過程における視触覚に起因する神経パルス信号の遅れにおいて大きく異なる.生体規範モデルとそれに適した制御手法の提案という目標の下,本研究ではロボット制御ループに意図的に時間遅れを導入し,ハンドの把持・操り動作や上肢冗長ロボットのリーチング運動を行った.その結果, 100ms程度の大きな制御遅れが存在しても,把持・操りタスクを実現することができた.また,上肢ロボットにおいては,与える目標軌道を逆運動学による従来手法ではなく,積分コントローラによって任意に整形することによって,特異姿勢や不良設定問題を解消することができた.
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