移動ロボットによる視覚に基づく高速高精度追尾システムの開発

• 研究課題/領域番号: 22760193
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 成蹊大学
• 研究代表者: 伊藤 正英 成蹊大学, 理工学部, 助教 (60459237)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円); 2011年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2010年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: ロボティクス / 視覚に基づく追尾 / 知能ロボティックス / 制御工学 / 機械力学・制御 / モデル化 / 知能機械

研究概要

本研究では,アクティブカメラを有す車輪移動ロボットを用いた高速高精度な視覚追尾システムの開発に取り組んだ.固定カメラで,かつ注目対象が移動する場合,パンカメラで,かつ注目対象が静止する場合,それぞれについて視覚追尾制御系を与えた.また,単一カメラであるゆえ必要となる奥行き成分推定や関節可動限界の回避に関して新しい方法を提案した.各種提案法の性能は,実機ロボットを用いて実験的に評価した.

研究成果

• [雑誌論文] Image-based visual target following for a nonholonomic wheeled mobile robot with a single fixed camera (2012)
  • 著者名/発表者名: Masahide Ito, Takahiro Hiratsuka, and Masaaki Shibata
  • 雑誌名: IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering 巻: Vol.7, No.8(掲載決定)
  • 査読あり
• [雑誌論文] 関節可動範囲を最大許容する遅れなし追従視制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 伊藤正英・柴田昌明
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 巻: 132 号: 5 ページ: 588-595
  • DOI: 10.1541/ieejias.132.588
  • NAID: 10030606888
  • ISSN: 0913-6339, 1348-8163
  • 査読あり
• [雑誌論文] Visual servo control admitting joint range of motion maximally (2012)
  • 著者名/発表者名: Masahide Ito and Masaaki Shibata
  • 雑誌名: Lecture Notes in Control and Information Sciences(LNCIS) 422, Springer-Verlag London ページ: 225-235
  • DOI: 10.1007/978-1-4471-2343-9_19
  • ISBN: 9781447123422, 9781447123439
  • 査読あり
• [学会発表] アクティブカメラを有す車輪移動ロボットに対する特徴点の仮想重心を用いた画像ベース視覚サーボ (2012)
  • 著者名/発表者名: 江幡貴史・伊藤正英・柴田昌明
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: アクトシティ浜松
  • 年月日: 2012-05-28
• [学会発表] PE性に基づく奥行き推定オブザーバに対するPE性回復動作と実験的検証 (2012)
  • 著者名/発表者名: 浦井修也・伊藤正英・柴田昌明
  • 学会等名: 第56回システム制御情報学会研究講演会
  • 発表場所: 京都テルサ
  • 年月日: 2012-05-22
• [学会発表] PE性ベース奥行きオブザーバに対するPE性回復視覚サーボタスク (2012)
  • 著者名/発表者名: 伊藤正英・浦井修也・柴田昌明
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会制御部門大会
  • 発表場所: 奈良県文化会館
  • 年月日: 2012-03-15
• [学会発表] PE性ベース奥行きオブザーバに対するPE性回復視覚サーボタスク (2012)
  • 著者名/発表者名: 伊藤正英
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会
  • 発表場所: 奈良県文化会館
  • 年月日: 2012-03-15
• [学会発表] 関節可動範囲を最大許容する追従視制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 伊藤正英・柴田昌明
  • 学会等名: 平成23年電気学会産業部門大会
  • 発表場所: 琉球大学,沖縄
  • 年月日: 2011-09-08
• [学会発表] 関節可動範囲を最大許容する追従視制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 伊藤正英
  • 学会等名: 平成23年電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 琉球大学
  • 年月日: 2011-09-08
• [学会発表] Visual servo control admitting joint range of motion maximally (2011)
  • 著者名/発表者名: Masahide Ito and Masaaki Shibata
  • 学会等名: 8th International Workshop on Roboto Motion and Control(RoMoCo2011)
  • 発表場所: Hotel Bukowy Dworek, Poland
  • 年月日: 2011-06-17
• [学会発表] Visual servo control admitting joint range of motion maximally (2011)
  • 著者名/発表者名: Masahide Ito
  • 学会等名: Eighth International Workshop on Robot Motion and Control
  • 発表場所: Bukowy Dworek, Poland
  • 年月日: 2011-06-17
• [学会発表] 冗長性による関節可動範囲の最大許容-視覚サーボへの応用と実験検証- (2011)
  • 著者名/発表者名: 伊藤正英・柴田昌明
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] ロボットの関節可動範囲を最大許容した視覚サーボ (2011)
  • 著者名/発表者名: 伊藤正英・柴田昌明
  • 学会等名: 第55回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 大阪大学コンベンションセンター
  • 年月日: 2011-05-19
• [学会発表] Feature-based visual target following for nonholonomic wheeled mobile robot with single camera (2010)
  • 著者名/発表者名: Masahide Ito, Takahiro Hiratsuka, and Masaaki Shibata
  • 学会等名: 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society(IECON2010)
  • 発表場所: Renaissance Phenix Glendale Hotel & Spa, AZ, USA
  • 年月日: 2010-11-10
• [学会発表] Feature-based visual target following for nonholonomic wheeled mobile robot with single camera (2010)
  • 著者名/発表者名: 伊藤正英
  • 学会等名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: Renaissance Phenix Glendale Hotel & Spa, AZ, USA
  • 年月日: 2010-11-10
• [学会発表] 非ホロノミック車輪移動ロボットによる特徴ベース視覚追尾制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 伊藤正英・平塚貴浩・柴田昌明
  • 学会等名: 平成22年電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 芝浦工業大学,東京
  • 年月日: 2010-08-26
• [備考]
• [備考]
  • URL: http://researchmap.jp/itomasa/
• [備考]
  • URL: http://www.sd.seikei.ac.jp/~shibam/index.html
• [備考]
  • URL: http://researchmap.jp/itomasa/
• [備考]
  • URL: http://www.ee.seikei.ac.jp/~shibam/index.html
• [備考]
  • URL: http://researchmap.jp/itomasa/