飛行ビークルのための多脚型対地適応システム

• 研究課題/領域番号: 22760196
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 金沢工業大学
• 研究代表者: 土居 隆宏 金沢工業大学, 工学部, 講師 (40410633)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円); 2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: ロボティクス / 脚ロボット

研究概要

飛行ビークルの対地適応性を向上させるために搭載可能な脚機構のコンセプトを提案した.理想的な速度特性を持ち衝撃吸収をしやすい脚機構を平行リンクを用いて構成し, 2脚モデル, 3脚モデルを製作し,不整地での衝撃吸収と地形適応の動作試験を行った.クワッドローターのヘリコプターに本機構を搭載し,飛行と地形適応が可能であることを示した.飛行ビークル自体の移動自由度を利用し,省自由度で着地点を任意に選び胴体部を水平に保つことができる機構を考案し,実験により有効性を確かめた.

研究成果

• [雑誌論文] Multi-Leg System for Aerial Vehicles (2012)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Doi, Kazunori Miyata, Takamasa Sasagawa and Kenjiro Tadakuma
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.24, No.1 ページ: 174-179
  • NAID: 110009957793
  • 査読あり
• [雑誌論文] Multi-Leg System for Aerial Vehicles (2012)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Doi, Kazunori Miyata, Takamasa Sasagawa, Kenjiro Tadakuma
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: 24 ページ: 174-179
  • NAID: 110009957793
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Study of Leg-Type Landing Gear for Aerial Vehicles-Development of One Leg Model- (2011)
  • 著者名/発表者名: Kazunori Miyata, Takamasa Sasagawa, Takahiro Doi, and Kenjiro Tadakuma
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.23, No.2 ページ: 266-270
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Study of Leg-Type Landing Gear for Aerial Vehicles-Development of One Leg Model- (2011)
  • 著者名/発表者名: Kazunori Miyata, Takamasa Sasagawa, Takahiro Doi, Kenjiro Tadakuma
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: 23 ページ: 266-270
  • 査読あり
• [学会発表] 飛行ビークルのための省自由度対地適応機構の研究 (2011)
  • 著者名/発表者名: 〓田知明, 土居隆宏, 多田隈建二郎
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2011予稿集
  • 発表場所: 京都大学
  • 年月日: 2011-12-23
• [学会発表] 飛行ビークルのための省自由度対地適応機構の研究 (2011)
  • 著者名/発表者名: 桑田知明(金沢工大), 土居隆宏(金沢工大), 多田隈建二郎(阪大)
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都大学
  • 年月日: 2011-12-23
• [学会発表] 飛行ビークルのための多脚型対地適応システムの研究-二脚モデルの動作試験- (2011)
  • 著者名/発表者名: 笹川敬正, 宮田和典, 土居隆宏, 多田隈建二郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会' 11予稿集
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] 飛行ビーグルのための多脚型対地適応システムの研究 (2011)
  • 著者名/発表者名: 笹川敬正(金沢工大), 宮田和典(平田機工), 土居隆宏(金沢工大), 多田隈建二郎(阪大)
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンタ
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] Multi-Leg System for Aerial Vehicles (2010)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Doi, Kazunori Miyata, Takamasa Sasagawa, and Kenjiro Tadakuma
  • 学会等名: International Conference on Advanced Mechatronics
  • 発表場所: 大阪大学
  • 年月日: 2010-10-06
• [学会発表] 飛行ビークルのための多脚型対地適応システムの研究-一脚モデルの動作試験 (2010)
  • 著者名/発表者名: 宮田和典, 笹川敬正, 土居隆宏, 多田隈建二郎
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会' 10予稿集
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ
  • 年月日: 2010-06-01