| 研究課題/領域番号 |
22760197
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
積際 徹 同志社大学, 生命医科学部, 准教授 (90362912)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2010年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | ロボット / 人間-ロボット協調系 / インターフェース / 制御 |
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| 研究概要 |
本研究では、人間とロボットの力学的な相互作用環境において、直感的な協調作業を実現するマン・マシンインターフェースとロボットの運動制御法を提案し、その有効性の検証を行った。具体的には、作業対象物が持つ固有の動特性であるinherent dynamicsと、従来制御法のインピーダンス制御(アドミタンス制御)との可変制御を実現する機械デバイスを開発し、両制御間での切替え制御が可能であることを実験的に示した。
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