| 研究課題/領域番号 |
22760198
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪大学 (2011-2012)
立命館大学 (2010) |
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研究代表者 |
植村 充典 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00512443)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2012年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2011年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2010年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 共振 / 多関節ロボット / 可変剛性 / 筋駆動 / 適応制御 / 最適制御 / エネルギー効率 / 筋駆動系 / 運動制御 / ロボット / 装具 |
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| 研究概要 |
本研究では、人の筋骨格系のように剛性が可変な駆動系に対して共振概念とそれに基づく運動制御理論の構築を試みた。また、このような筋駆動系を実現するため、小型・軽量な可変剛性機構を提案した。この新たな共振概念に基づき、剛性を最適化しつつ学習的に運動を制御する方法を提案し、運動パターンを学習的に最適化する方法の基礎を提案しつつある。これらの制御法では、制御対象のパラメータや膨大な数値計算を用いないため、ロボットが環境に素早く適応することが可能である。
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