モデル予測アクティブセンシング手法の体系化

• 研究課題/領域番号: 22760309
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 弘前大学
• 研究代表者: 岩谷 靖 弘前大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (10400300)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2012年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2011年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2010年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: 制御理論 / アクティブセンシング / 計測工学 / モデル予測制御 / 制御工学

研究概要

センサの位置・姿勢などのセンサシステムの状態を能動的に制御しながら行うセンシングをアクティブセンシングと呼ぶ。アクティブセンシングは,観測空間を拡大するだけでなく,多様な計測環境に柔軟に対応可能である特徴を持つ。本研究は,アクティブセンシングの概念とモデル予測制御の理論と技術を統合化し,動的に変化する環境情報を効率的に取得するための能動的情報処理手法を体系化した。

研究成果

• [雑誌論文] Fast sensor scheduling for spatially distributed sensors. (2011)
  • 著者名/発表者名: Shogo Arai, Yasushi Iwatani, and Koichi Hashimoto
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Automatic Control 巻: Vol. 56, No. 8 ページ: 1900-1905
• [雑誌論文] A condition for better estimation using asynchronous sampling than synchronous sampling (2011)
  • 著者名/発表者名: Shogo Arai, Yasushi Iwatani, and Koichi Hashimoto
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 巻: Vol. 4, No. 3 ページ: 249-253
  • NAID: 10031140078
• [雑誌論文] Fast Sensor Scheduling for Spatially Distributed Sensors (2011)
  • 著者名/発表者名: Arai, S., Iwatani Y. and Hashimoto, K.
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Automatic Control 巻: 56(8) 号: 8 ページ: 1900-1905
  • DOI: 10.1109/tac.2011.2141450
  • 査読あり
• [雑誌論文] A condition for better estimation using asynchronous sampling than synchronous sampling (2011)
  • 著者名/発表者名: S.Arai, Y.Iwatani, K.Hashimoto
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 巻: 4 ページ: 249-253
  • NAID: 10031140078
  • 査読あり
• [雑誌論文] Stability of switched stochastic systems in discrete-time (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasushi Iwatani, Shogo Arai, and Koichi Hashimoto
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 巻: Vol. 3, No. 5 ページ: 368-371
  • NAID: 10031140029
• [雑誌論文] Task selection for control of active vision systems (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasushi Iwatani
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Robotics 巻: Vol. 26, No. 4 ページ: 720-725
• [雑誌論文] Task selection for control of active vision systems (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Iwatani
  • 雑誌名: IEEE trans.on Robotics 巻: 26 ページ: 720-725
  • 査読あり
• [雑誌論文] Stability of switched stochastic systems in discrete-time (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Iwatani, S.Arai, K.Hashimoto
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 巻: 3 ページ: 368-371
  • NAID: 10031140029
  • 査読あり
• [学会発表] 小型ヘリコプタのマーカレス高信頼ビジュアルサーボ (2012)
  • 著者名/発表者名: 沼田拓也,久保田祐樹,岩谷靖
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 2012-05-29
• [学会発表] ビジュアルトラッキング手法の性能評価のためのロボット制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 岩谷靖
  • 学会等名: 日本機械学会 Dynamics & Design Conference
  • 発表場所: 横浜
• [学会発表] 多段階最適化によるロバストなテンプレートトラッキング (2012)
  • 著者名/発表者名: 岩谷靖
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 浜松
• [学会発表] Dependable takeoff and landing control of a small-scale helicopter with a wireless camera (2011)
  • 著者名/発表者名: Yuki Kubota, and Yasushi Iwatani
  • 学会等名: In 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Phuket Island, Thailand
  • 年月日: 2011-12-09
• [学会発表] Dependable takeoff and landing control of a small-scale helicopter with a wireless camera (2011)
  • 著者名/発表者名: Y.Kubota, Y.Iwatani
  • 学会等名: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Phuket Island, Thailand
  • 年月日: 2011-12-09
• [学会発表] 無線カメラを有する小型ヘリコプタの高信頼ビジュアルサーボ:離着陸制御系の設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 久保田祐樹,岩谷靖
  • 学会等名: 計測自動制御学会東北支部第265回研究集会
  • 発表場所: 弘前
  • 年月日: 2011-06-28
• [学会発表] 無線カメラを有する小型ヘリコプタの高信頼ビジュアルサーボ:離着陸制御系の設計 (2011)
  • 著者名/発表者名: 久保田祐樹, 岩谷靖
  • 学会等名: 計測自動制御学会東北支部第265回研究集会
  • 発表場所: 弘前大学(弘前市)
  • 年月日: 2011-06-28
• [学会発表] Dependable visual servo control of a small-scale helicopter with a wireless camera (2011)
  • 著者名/発表者名: Yuki Kubota, and Yasushi Iwatani
  • 学会等名: In the 15th International Conference on Advanced Robotics
  • 発表場所: Tallinn, Estonia
  • 年月日: 2011-06-22
• [学会発表] Dependable visual servo control of a small-scale helicopter with a wireless camera (2011)
  • 著者名/発表者名: Y.Kubota, Y.Iwatani
  • 学会等名: the 15th International Conference on Advanced Robotics
  • 発表場所: Tallinn, Estonia
  • 年月日: 2011-06-22
• [学会発表] 無線カメラを有する小型ヘリコプタの高信頼ビジュアルサーボ (2011)
  • 著者名/発表者名: 久保田祐樹,岩谷靖
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] 無線カメラを有する小型ヘリコプタの高信頼ビジュアルサーボ (2011)
  • 著者名/発表者名: 久保田祐樹, 岩谷靖
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山市)
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] Fast sensor scheduling with communication costs for sensor networks (2010)
  • 著者名/発表者名: Shogo Arai, Yasushi Iwatani, and Koichi Hashimoto
  • 学会等名: In American Control Conference
  • 発表場所: Baltimore, USA
  • 年月日: 2010-06-30
• [学会発表] Fast sensor scheduling with communication costs for sensor networks (2010)
  • 著者名/発表者名: S.Arai, Y.Iwatani, K.Hashimoto
  • 学会等名: American Control Conference
  • 発表場所: Baltimore, USA
  • 年月日: 2010-06-30
• [備考]
  • URL: http://www.mech.hirosaki-u.ac.jp/~iwatani/research.html