研究概要 |
本研究では全方位カメラを有する複数ロボットの協調制御のために,受動性に基づいた視覚フィードバック制御則および目標位置姿勢設計手法を提案した.はじめに,全方位カメラを有するシステムに対して,非線形オブザーバと制御則を提案した.つぎに,その制御則に与える目標位置姿勢の設計手法として,画像特徴点をカメラ視野内に常に維持できる手法と障害物を回避できる手法を提案した.最後に,複数ロボットの視覚フィードバック協調制御則として,リーダーとなる移動ロボットに他のロボットが追従できる制御則を提案した.それぞれの制御則に対して,安定性および収束性の議論を行い,実験により有効性の検証を行った.
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