| 研究概要 |
環境の変化に対して柔軟に適応可能な特徴点とカメラ位置姿勢のトラッキング, 3次元復元を行うビジュアルスラムシステム(VSLAM)を目的とした.本システムの実現に重要な,特徴点トラッキング法を精査・比較し,提案するアダプティブなVLSAMにおいて, SURFによるトラッキングが効率・安定性において優位であることを,様々な画像データを用いた実験を通して確認した.さらに,画像の高速索引付けに基づいた画像類似度を用いることで,効率よくキーフレーム画像を選択し,高速にカメラトラッキングを行うアルゴリズムを開発,実装を行い,提案システムを発展した.主に屋外シーンにおいて,様々なカメラ運動を想定して撮影した画像列を用いた実験を通して,提案するビジュアルスラムシステムの性能評価を行い研究成果としてまとめた.
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