生物規範型ロボットのための自然な身体-制御間インターフェース

• 研究課題/領域番号: 22860035
• 研究種目: 研究活動スタート支援
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 池本 周平 大阪大学, 情報科学研究科, 助教 (00588353)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 3,146千円 (直接経費: 2,420千円、間接経費: 726千円); 2011年度: 1,508千円 (直接経費: 1,160千円、間接経費: 348千円); 2010年度: 1,638千円 (直接経費: 1,260千円、間接経費: 378千円)
• キーワード: 生物規範 / 確率共鳴 / 筋骨格ロボット / 生物規範アルゴリズム

研究概要

生物規範型の身体-制御間インタフェースを提案するため,本研究では生物の採餌行動のモデルおよび生物の知覚における受容器のモデルに着目して研究を進め,工学応用が可能なロボットの行動,センサ情報処理のためのアルゴリズムを提案した.特に前者については,バクテリアの走化性のモデルとしても一定の新規性がある事が認められ,その成果が専門の論文誌に掲載された.また,提案したアルゴリズムを応用して実用性を評価するため,空気圧駆動の筋骨格ロボットアームを開発し,その制御に関する研究を行った.

研究成果

• [雑誌論文] Minimalistic Behavioral Rule from Bacterial Chemotaxis in a Stochastic Resonance Setup (2012)
  • 著者名/発表者名: Shuhei Ikemoto, Fabio DallaLibera, Koh Hosoda, Hiroshi Ishiguro
  • 雑誌名: Physical Review E 巻: Vol.85, Issue 2 ページ: 21905-21905
  • 査読あり
• [雑誌論文] Stochastic Resonance Emergence from a Minimalistic Behavioral Rule (2011)
  • 著者名/発表者名: Shuhei Ikemoto, Fabio DallaLibera, Hiroshi Ishiguro
  • 雑誌名: Journal of Theoretical Biology 巻: Vol.273, Issue 1 ページ: 179-187
  • 査読あり
• [雑誌論文] Minimalistic behavioral rule derived from bacterial chemotaxis in a stochastic resonance setup (2011)
  • 著者名/発表者名: Shuhei Ikemoto, Fabio DallaLibera, Koh Hosoda, Hiroshi, Ishiguro
  • 雑誌名: Physical Review E 巻: 85 号: 2 ページ: 21905-21905
  • DOI: 10.1103/physreve.85.021905
  • 査読あり
• [雑誌論文] Stochastic resonance emergence form a minimalistic behavioral rule (2011)
  • 著者名/発表者名: Shuhei Ikemoto, Fabio Dalla Libera, Hiroshi Ishiguro
  • 雑誌名: Journal of Theoretical Biology 巻: 273 ページ: 179-187
  • 査読あり
• [雑誌論文] Advantages of flexible musculoskeletal robot structure in sensory acquisition
  • 著者名/発表者名: Shuhei Ikemoto, Yoichi Nishigori, Koh Hosoda
  • 雑誌名: Artificial Life and Robotics
  • 査読あり
• [雑誌論文] Control of real world complex robots using a biologically inspired algorithm
  • 著者名/発表者名: Fabio DallaLibera, Shuhei Ikemoto, Hiroshi Ishiguro, Koh Hosoda
  • 雑誌名: Artificial Life and Robotics
  • 査読あり
• [学会発表] Advantages of flexible musculoskeletal robot structure in sensory acquisition (2012)
  • 著者名/発表者名: Shuhei Ikemoto, Yoichi Nishigori, Koh Hosoda
  • 学会等名: International Symposium on Artificial Life and Robotics
  • 発表場所: 大分県
  • 年月日: 2012-01-20
• [学会発表] Control of real world complex robots using a biologically inspired algorithm (2012)
  • 著者名/発表者名: Fabio DallaLibera, Shuhei Ikemoto, Hiroshi Ishiguro, Koh Hosoda
  • 学会等名: International Symposium on Artificial Life and Robotics
  • 発表場所: 大分県
  • 年月日: 2012-01-19
• [学会発表] Control of real world complex robots using a biologically inspired algorithm (2012)
  • 著者名/発表者名: Fabio Dalla Libera, Shuhei Ikemoto, Koh Hosoda, Hiroshi Ishiguro
  • 学会等名: International Symposium on Artificial Life and Robotics
  • 発表場所: 大分(別府)
  • 年月日: 2012-01-19
• [学会発表] minimalistic behavioral rule for robot control (2011)
  • 著者名/発表者名: ダーラリベラ・ファビオ, 池本周平, 港隆史, 石黒浩, メネガッティ・エマヌエレ
  • 学会等名: 第8回身体性認知科学と実世界応用に関する若手専門委員会
  • 発表場所: 大阪府
  • 年月日: 2011-11-10
• [学会発表] Minimalistic Behavioral Rule for Reflecting Robot' s Morphology (2011)
  • 著者名/発表者名: Fabio DallaLibera, Shuhei Ikemoto, Koh Hosoda and Hiroshi Ishiguro
  • 学会等名: The 5th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines(AMAM2011)
  • 発表場所: 兵庫県
  • 年月日: 2011-10-12
• [学会発表] Minimalistic Behavioral Rule for Reflecting Robot's Morphology (2011)
  • 著者名/発表者名: Fabio Dalla Libera, Shuhei Ikemoto, Koh Hosoda, Hiroshi Ishiguro
  • 学会等名: International Symposium on Adaptive Motion in Animals and Machines
  • 発表場所: 兵庫(淡路島)
  • 年月日: 2011-10-12
• [学会発表] ヒト規範触覚センサの開発に向けた確率共鳴強度の最適化 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小山渚, 池本周平, 細田耕
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京都
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] ヒト規範触覚センサの開発に向けた確率共鳴強度の最適化 (2011)
  • 著者名/発表者名: 小山渚, 池本周平, 細田耕
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京(豊洲)
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] ヒトの脊髄反射機構を規範とした・・筋紡錘を有する筋・格ロボットアームの適応的制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 池内祥人, 池本周平, 細田耕
  • 学会等名: 第16回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 鹿児島県指宿市
  • 年月日: 2011-03-15
• [学会発表] 柔軟性と物理的拘束を利・した筋・格ロボットアームの適応的運動 (2011)
  • 著者名/発表者名: 西郡陽一, 池本周平, 細田耕
  • 学会等名: 第16回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 鹿児島県指宿市
  • 年月日: 2011-03-14
• [学会発表] 2値評価に基づくランダムウォークを利値評価に基づくランダムウォークを利値評価に基づくランダムウォークを利用した学習データのサンプリグ (2010)
  • 著者名/発表者名: 池本周平, ダーラリベラ・ファビオ, 港隆史, メネガッティ・エマヌエレ, 石黒浩
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 北海道
  • 年月日: 2010-06-14
• [学会発表] Biased Random Walkを用いた車輪移動型ロボットのロバストな制御手法の提案 (2010)
  • 著者名/発表者名: 池本周平, 港隆史, 石黒浩, メネガッティ・エマヌエレ
  • 学会等名: ダーラリベラ・ファビオ
  • 発表場所: 北海道
  • 年月日: 2010-06-14
• [備考]
  • URL: http://www.dma.jim.osaka-u.ac.jp/kg-portal/aspi/RX0011D.asp?UNO=20794&page=112
• [備考]
  • URL: http://www-hi.ist.osaka-u.ac.jp/~ikemoto/
• [備考]
  • URL: http://www.dma.jim.osaka-u.ac.jp/kg-portal/aspi/RX0011D.asp?UNO=20794&page=112
• [備考]
  • URL: http://www-hi.ist.osaka-u.ac.jp/~ikemoto/