| 研究課題/領域番号 |
22860055
|
|---|
| 研究種目 |
研究活動スタート支援
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
|
|---|
| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
|---|
研究代表者 |
久保 亮吾 慶應義塾大学, 理工学部, 助教 (00582199)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2010 – 2011
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
|
| 配分額 *注記 |
3,094千円 (直接経費: 2,380千円、間接経費: 714千円)
2011年度: 1,456千円 (直接経費: 1,120千円、間接経費: 336千円)
2010年度: 1,638千円 (直接経費: 1,260千円、間接経費: 378千円)
|
|---|
| キーワード | ハプティクス / 遠隔操作 / バイラテラル制御 / マルチラテラル制御 / 制御通信 / ネットワーク化制御 / 通信品質 / むだ時間 / マルチロボットシステム / 力覚通信 / 通信遅延 / ネットワークロボティクス |
|---|
| 研究概要 |
ハプティック通信は遠隔地に触覚情報を伝送するための基盤技術である。本研究では、ハプティック通信における触覚デバイスの高度化およびネットワーク環境の多様化を考慮して、遠隔操作システムの制御系設計および評価を行った。遠隔操作システムとしては、1対1のバイラテラルシステムと1対多のマルチラテラルシステムを対象とした。また、ネットワーク遅延が制御性能に及ぼす影響を評価し、ネットワーク状況に応じた適切な制御系設計を実現するクラウド型ハプティック通信技術および高信頼ハプティック通信技術を提案した。
|
