研究課題/領域番号 |
22H01439
|
研究種目 |
基盤研究(B)
|
配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
研究機関 | 千葉大学 |
研究代表者 |
並木 明夫 千葉大学, 大学院工学研究院, 教授 (40376611)
|
研究分担者 |
妹尾 拓 北海道大学, 情報科学研究院, 准教授 (10512113)
山川 雄司 東京大学, 大学院情報学環・学際情報学府, 准教授 (90624940)
|
研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
|
研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
|
配分額 *注記 |
17,290千円 (直接経費: 13,300千円、間接経費: 3,990千円)
2023年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2022年度: 7,670千円 (直接経費: 5,900千円、間接経費: 1,770千円)
|
キーワード | 多眼視覚ロボット / マルチステレオ / 視覚サーボ / 高速ビジョン / 多眼ビジョン / ロボットマニピュレーション |
研究開始時の研究の概要 |
従来の知能ロボットでは,使用するカメラ台数は少数に抑えられ,設置場所も人間のように頭部に装着するか,ハンドアイとして手先に装着するかのどちらかであり,視界は狭く,死角が多く,さらに自分の身体で隠れて死角ができる自己オクルージョンも頻繁に生じるという問題があった。衝突の危険性が高いために,複雑なタスクでは成功率が上がらず,作業速度も人間以上に遅くなっていた。 本課題では,小型高速カメラをロボットの体表に高密度で配置することで,死角をなくして全てを視覚計測可能な「無死角性」と認識と作業速度の「高速性」を実現する多眼高速ビジョンロボットシステムを実現する。
|