研究課題/領域番号 |
22H01446
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 岡山大学 |
研究代表者 |
真下 智昭 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (20600654)
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研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
2023年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2022年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
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キーワード | マイクロモータ / 超音波モータ / 圧電アクチュエータ / マイクロロボット |
研究開始時の研究の概要 |
申請者が開発してきたマイクロ超音波モータ(約1mmのサイズで40μNmのトルクを出せる世界で唯一のモータ)を基に,小型化と高効率化をすすめ,極小のギアを組み合わせた「マイクロギアードモータ」の開発を行う.このモータを複数個用いて,アームの回転や屈曲,ハンドの開閉が可能な「鉗子ロボット」を,全体で直径2mmに収まるように設計開発する.気管支内腔を模擬した実験環境を製作し,その中で内腔壁との接触を伴う鉗子ロボットの運動をシミュレーションし,実験で検証する.鉗子ロボットの部品の試作方法から,数ミリの狭隘環境における制御方法を研究し,その実現可能性を明らかにする.
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