研究課題/領域番号 |
22H03666
|
研究種目 |
基盤研究(B)
|
配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
|
研究機関 | 東京大学 |
研究代表者 |
山下 淳 東京大学, 大学院新領域創成科学研究科, 教授 (30334957)
|
研究分担者 |
淺間 一 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (50184156)
|
研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
|
研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
|
配分額 *注記 |
17,810千円 (直接経費: 13,700千円、間接経費: 4,110千円)
2023年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2022年度: 9,490千円 (直接経費: 7,300千円、間接経費: 2,190千円)
|
キーワード | SLAM / 地図生成 / 自己位置推定 / 透明物体 / 偏光 |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では,ガラスなどの透明物体が存在する環境において,LiDAR(測距センサ)と偏光カメラを搭載した移動ロボットによって,透明物体と非透明物体の両者を含んだ環境地図生成を行い,高精度に自己位置推定を行う新規なSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)手法を構築する.
|