高分解能手指用MoCapを用いた段階的詳細化モデルによる指先接触力推定手法の構築

• 研究課題/領域番号: 22K12067
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61010:知覚情報処理関連
• 研究機関: 秋田大学
• 研究代表者: 藤原 克哉 秋田大学, 理工学研究科, 准教授 (80333128)
• 研究分担者: 水戸部 一孝 秋田大学, 理工学研究科, 教授 (60282159)
• 研究期間 (年度): 2022-04-01 – 2025-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2022年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2024年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2023年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2022年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: 接触センシング処理 / モーションキャプチャ / 人間情報学

研究開始時の研究の概要

巧緻動作検査は、所要時間や作業量による単純な量的評価が実用されているが、指先の動きや力の入れ方の計測による質的評価が課題である。作業中の手指の位置・姿勢・接触力を詳細に測定し、巧緻動作そのものを評価する手法が求められる。しかし、指と対象物の間に圧力センサを挟む測定法では、指先の繊細な感覚が阻害され直接触れる条件とは異質の作業となる。そこで、実験で得られた爪上に装着した高分解能の位置姿勢センサの変位から接触力の変化による指先の歪みを計測できるという知見を応用し、圧力センサを用いずに、手指と対象物の位置姿勢情報のみから接触力を推定する手法の構築を目指している。