肺末梢病変へのカテーテル自動誘導システムの創製

• 研究課題/領域番号: 22K12873
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分90130:医用システム関連
• 研究機関: 東邦大学
• 研究代表者: 高井 雄二郎 東邦大学, 医学部, 准教授 (90349887)
• 研究分担者: 塚越 秀行 東京工業大学, 工学院, 教授 (50313333)
• 研究期間 (年度): 2022-04-01 – 2025-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2022年度)
• 配分額: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円); 2024年度: 260千円 (直接経費: 200千円、間接経費: 60千円); 2023年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円); 2022年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
• キーワード: 気管支鏡 / 抹消肺癌

研究開始時の研究の概要

本研究では、施設や医師のレベルを問わず、一定以上の精度を担保しつつ検査を簡易化するため、ＣＴ画像のマップ情報をもとに、目標病変に生検鉗子を自動誘導するシステムを目指す。具体的には、申請者らが開発した外径2mmの自走式カテーテル、すなわち、1本のチューブ内の加減圧操作で生じる蠕動運動による推進機能と能動湾曲による分岐選択機能を有する空圧式チューブ形ロボットを基本要素とする。そして、分岐選択をより円滑に行うために、電動ピンチローラーで当該カテーテルを螺旋状に誘導補助することにより、病変まで鉗子を短時間かつ確実に導くための誘導支援システムの構築を目指す。