| 研究課題/領域番号 |
22K14221
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
Colan Jacinto 名古屋大学, 工学研究科, 研究員 (40936746)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2023年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2022年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | compliant robotic hand / in-hand manipulation / reinforcement learning / sim-to-real / learning manipulation / adaptive compliance / robotic gripper / cable-driven mechanism / In-hand Manipulation / Interactive learning / Compliant gripper |
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| 研究開始時の研究の概要 |
Human hands are capable of manipulating both rigid and deformable objects, independently of their shape or consistency. This project aims to provide robots with these human-like capabilities by developing an underactuated compliant gripper, an interactive learning framework and sim2real deployment.
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| 研究成果の概要 |
私たちのプロジェクトは、操作タスクを学習するためのロボットグリッパーやハンドの開発に焦点を当てています。デカップリングジョイントを備えたケーブル駆動グリッパーや、リンク機構を使用した人間型ロボットフィンガー、3本指のアンダーアクチュエイトロボットハンドを開発しました。シミュレーション環境で小さな物体の操作を訓練し、強化学習アルゴリズムを実装して検証しました。また、シミュレーションから実際の適用への移行を促進するために、CUTを実装しました。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
Our research achievements enable safe and precise manipulation with robotic grippers and hands, promoting human-robot collaboration in several fields that require delicate manipulation such as assembly operations, wearable and field robotics, assistive devices, and prosthesis.
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