| 研究課題/領域番号 |
22K17979
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
船橋 賢 早稲田大学, 次世代ロボット研究機構, 次席研究員(研究院講師) (00905151)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2023年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2022年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
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| キーワード | 多指ロボットハンド / 触覚センサ / 深層学習 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では複数種類の触覚センサからの情報を統合して多指ロボットハンドの指先や指腹を使ったより巧みかつ安定した操り動作を目指す．近年は様々な触覚センサを利用した多指ハンドの研究が多い．しかし，光学式は搭載するスペースを要求し，磁気式は触覚情報が少ないと課題があり，多指ハンドへの触覚センサの搭載も指先など限定的で可能な操り動作も限られていた．これに対し，ロボットハンドへの各部位に必要機能によって搭載するセンサを変えることで，その課題を克服しつつ必要な触覚情報を取得する．さらに，各センサのサイズ形状やセンシング方法が異なるという課題を深層学習による統合的な情報処理で解決し，安定した動作達成を目指す．
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