| 研究課題/領域番号 |
22K18244
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分90150:医療福祉工学関連
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| 研究機関 | 大阪工業大学 (2023)
高知工科大学 (2022) |
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研究代表者 |
楊 光 大阪工業大学, 工学部, 講師 (60897982)
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| 研究期間 (年度) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2024年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2023年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2022年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 生活支援ロボット / 経路計画 / シミュレーション / 多層構造マップ / セマンティック / モデル予測制御 / 生活空間セマンティクス |
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| 研究開始時の研究の概要 |
高齢化社会を迎えるにあたり，生活支援ロボットが高齢者を支援する機会が増大することは容易に想像できる．本研究では，生活支援ロボットが介護者のような行動パターンの実現を目指して，生活空間セマンティクス（Semantics）を識別して多層構造マップを構築し，ロボット運動制御手法を開発する．
本研究が成功すれば，生活支援ロボットが介護者のように柔軟でしなやかな支援動作ができ，介護現場や家庭において，生活支援ロボットを普及することにより，より豊かな生活の実現に貢献することができる．
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| 研究実績の概要 |
令和5年度は, 以下の通りに研究を進めた．
１：安全性と効率化の関係解明およびロボット運動制御への応用．移動ロボットの安全性と効率化の関係を定性的なモデルで解明し，定性的なモデルにより，安全性と効率化を両立する運動制御法を提案した．自動搬送ロボットで検証できた．また，汎用な手法なので, 生活支援ロボットの応用に繋げることもできる．
２：シミュレーション環境の改善．Isaac SimとROS2とMoveit2で生活支援ロボットの感知・操作・移動を含めてプラットフォームを構築し, 病院, 自宅など環境もシミュレーションに導入した．
３：目標経路や行動パターンを同時に満たす最適化法を開発して, シミュレーション検証と論文執筆を行っている．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
開発目標である経路計画手法の開発と提案した手法の汎用化とシミュレーション環境の構築は予定の通りで進んできたため，課題はおおむね順調に進展していると考える．
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| 今後の研究の推進方策 |
現段階で開発した手法を統合し，シミュレーション検証により実機検証を目指して論文執筆と投稿を進めていく．
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