| 研究課題/領域番号 |
22K20432
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
0302:電気電子工学およびその関連分野
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| 研究機関 | 大阪公立大学 |
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研究代表者 |
金田 さやか 大阪公立大学, 大学院工学研究科, 講師 (60605567)
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| 研究期間 (年度) |
2022-08-31 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2023年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2022年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 自律移動 / 環境適応 / 階層化システム / 自律ロボット / 未知環境 / 移動ロボット / 知覚情報の予測 / 制御 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究は未知環境において作業目的を達成するロボットの実現を目的とし，環境適応能力の解明を目指す．生物が脳と身体構造，感覚器の3つを同時に発達させてきたことに着目し，目標状態をロボットの知覚（センサ）情報で規定し，自律的に適切な行動を選択する仕組みを構築する．次に，目標画像を与え，それを実現するような入力（行動）の選択問題に取り組む．行動と予測画像を繰り返すことで，行動計画を立てることができる．行動計画の不確かさを定量化し，目標状態への距離と照らし合わせた行動システムを構築することで，環境の不確かさ低減と目標達成行動を結びつける枠組みを構築する．
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では，未知環境において作業目的を達成するロボットの実現を目的とし，環境適応能力の解明を目指した．生物が脳と身体構造，感覚器の3つを同時に発達させてきたことに着目し，目標状態をロボットの知覚（センサ）情報で規定し，自律的に適切な行動を選択する仕組みを構築することにした．環境とロボット行動の相互作用に着目し，ロボットが選択した行動，その結果現れる環境変化，さらにその変化をどうロボットが知覚するか，の一連を扱う枠組みを提案し，その実用性を検証することを目的とした．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
未知環境で働くロボットを実現するために，目標値をロボットの知覚情報として与える点が本研究の特徴である．知覚情報の予測が正確であることは，認識した環境とそのときの行動が期待通りであることを表す．予測のズレ要因を，行動の不確かさか環境推定の不確かさと分離せず，知覚情報の予測モデルを常に更新させ，とるべき行動の変容に結びつける．このことで，環境の不確かさと作業目的の両方を同時に議論するものである．行動計画の不確かさを定量化し，目標状態への距離と照らし合わせた行動システムを構築することで，環境の不確かさ低減と目標達成行動を結びつける枠組みを構築を目指した点が，本研究の特徴である．
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