| 研究課題/領域番号 |
22K21275
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
1001:情報科学、情報工学およびその関連分野
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
八木 聡明 京都大学, 情報学研究科, 助教 (40966438)
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| 研究期間 (年度) |
2022-08-31 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2023年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2022年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | ヒューマノイドロボット / テレオペレーション / 機械学習 / モーションリターゲット / 敵対的生成ネットワーク / グラフニューラルネットワーク / ロボット / ロボティクス / ヒューマノイドロボットインタラクション / ヒューマノイド / 知能ロボット / ヒューマン・ロボットインタラクション / 動作生成 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
全身に関節を持つヒューマノイドの人らしい動作生成は専門的な知識が必要かつ時間とコストのかかる作業である．本研究では学習データのペア付けを必要とせずに人の動作を再現良く骨格の大きさや関節数の異なるヒューマノイドの動作に移植するヒューマノイドコントローラーの実現を目指す．本コントローラーは，ユーザーがカメラの前で身振り手振りして動作を入力し，実機ヒューマノイドの動作干渉と関節可動範囲の制約を満たす再現性の高い人らしい動作が出力される．これによって，ロボットの知識を持たないユーザーでもヒューマノイドの人らしさの表現力を活用して，他者と協調するような作業をスムーズに実現することができる．
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| 研究成果の概要 |
本研究では一般ユーザーが直感的にヒューマノイドロボットを操作できるテレオペレーション用コントローラーを開発した．提案手法では，人の動作をオンラインでヒューマノイドへリターゲットすることでロボットを生成する．このモーションリターゲットにはGANベースのネットワーク構造を採用し，識別器を設けることで学習データのペア付け作業を不要とした．実験では，リターゲットの性能が従来の数値計算のモーションリターゲティング手法と同程度の誤差であることを確認した．加えて，ヒューマノイド実機で物体を運ぶタスクを実施してテレオペレーションへ有効であることを検証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では動作生成が難しいヒューマノイドを一般ユーザーでも人らしく動作させられるコントローラーを提案した．具体的には人とヒューマノイドで共通した骨格に対して動作表現を獲得させるニューラルネットワークを用いて，データのペア付け不要かつ高精度なモーションリターゲットを基にしたヒューマノイドコントローラーを開発した．本研究成果によって，誰もがヒューマノイドを自在に操作し，豊かな表現力を持ったヒューマノイドの社会活用へ繋がる技術が期待される．
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