視聴覚を利用した見まね学習によるアクティブな動的動作生成に関する研究

• 研究課題/領域番号: 23240026
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 池内 克史 東京大学, 大学院情報学環, 名誉教授 (30282601)
• 研究分担者: 中岡 慎一郎 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (60443206) ; 工藤 俊亮 電気通信大学, 大学院情報システム学研究科, 准教授 (90582338)
• 研究期間 (年度): 2011-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 47,580千円 (直接経費: 36,600千円、間接経費: 10,980千円); 2015年度: 8,580千円 (直接経費: 6,600千円、間接経費: 1,980千円); 2014年度: 8,580千円 (直接経費: 6,600千円、間接経費: 1,980千円); 2013年度: 10,400千円 (直接経費: 8,000千円、間接経費: 2,400千円); 2012年度: 8,580千円 (直接経費: 6,600千円、間接経費: 1,980千円); 2011年度: 11,440千円 (直接経費: 8,800千円、間接経費: 2,640千円)
• キーワード: 知能ロボティクス

研究成果の概要

観察学習によるロボットの舞踊動作生成手法を確立した．舞踊動作を何をするかという共通動作に対応するタスクと個人差などのどのようにするかというスキルに分離し，ラバノーテーションを用いたタスク記述法とパラメータを用いたスキル表現法を確立した．これにより1)ロボットによる舞踊の再現，2)舞踊の個人差や音楽速度による変化の表現などが行えるようになった．さらにこういった工学的な成果に加え，得られたタスク記述法を用いて台湾原住民の舞踊を分類し，舞踊に基づく原住民の分類木が社会構造と高い相関を持つ分類木を得るという成果も得た．これは工学的手法と文化人類学的分野を融合した新たな学問体系の構築への足掛かりとなる．

研究成果

• [雑誌論文] Task modeling for reconstruction and analysis of folk dances (2016)
  • 著者名/発表者名: Katsushi Ikeuchi, Yoshihiro Sato, Shin’ichro Nakaoka, Shunsuke Kudoh, Takahiro Okamoto and Hauchin Hu
  • 雑誌名: Dance Notations and Robot Motion, Springer 巻: 111 ページ: 187-208
• [雑誌論文] Toward a Dancing Robot With Listening Capability: Keypose-Based Integration of Lower-, Middle-, and Upper-Body Motions for Varying Music Tempos (2014)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Okamoto, Takaaki Shiratori, Shunsuke Kudoh, Shin’ichiro Nakaoka, and Katsushi Ikeuchi
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Robotics 巻: 99 号: 3 ページ: 1-8
  • DOI: 10.1109/tro.2014.2300212
  • 査読あり / オープンアクセス
• [学会発表] Digitally Archiving Cultural Objects (2016)
  • 著者名/発表者名: Katsushi Ikeuchi
  • 学会等名: American Association for the Advancement of Science (AAAS)
  • 発表場所: USA, ワシントンDC
  • 年月日: 2016-02-11
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] e-Heritage Project (2015)
  • 著者名/発表者名: Katsushi Ikeuchi
  • 学会等名: Cyberworlds 2015
  • 発表場所: スウェーデン, ウプサラ
  • 年月日: 2015-10-07
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] Dancing Robot and Cyber Humanities (2015)
  • 著者名/発表者名: Katsushi Ikeuchi
  • 学会等名: 2015 Japan-Korea Workshop on Information and Robot Technology for Daily Life Support
  • 発表場所: 奈良女子大学，奈良県，奈良市
  • 年月日: 2015-09-04
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] 人の手の姿勢に着目したロボットによる手渡し動作の評価 (2015)
  • 著者名/発表者名: 佐藤泰成, 工藤俊亮, 末廣尚士
  • 学会等名: 第33回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京電機大学東京千住キャンパス，東京都，足立区
  • 年月日: 2015-09-03
• [学会発表] Recording Taiwanese Indigenous Folk Dances via Labanotation (2014)
  • 著者名/発表者名: H. Hu, Y. Sato, K. Ikeuchi
  • 学会等名: じんもんこん2014
  • 発表場所: 国立情報学研究所，東京都千代田区
  • 年月日: 2014-12-13 – 2014-12-14
• [学会発表] Representing Postures and Emotions of Taiwanese Indigenous Folk Dances via Labanotation and Laban Effort (2014)
  • 著者名/発表者名: H. Hu, R. Tseng, C. Lin, L. Ming, and K. Ikeuchi
  • 学会等名: International Conference on Virtual Systems and Multimedia
  • 発表場所: 香港, 中国
  • 年月日: 2014-12-09 – 2014-12-12
• [学会発表] Dual arm robot fabric wrapping operation using target lines (2014)
  • 著者名/発表者名: Naohiro Hayashi, Tetsuo Tomizawa, Takashi Suehiro, Shunsuke Kudoh
  • 学会等名: 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)
  • 発表場所: インドネシア、バリ
  • 年月日: 2014-12-05 – 2014-12-10
• [学会発表] Analyzing Taiwanese Indigenous Folk Dances via Labanotation and Comparing Results from Interdisciplinary Studies (2014)
  • 著者名/発表者名: H. Hu, R. Tseng, C. Lin, L. Ming, and K. Ikeuchi
  • 学会等名: International Conference on Cultural Heritage
  • 発表場所: キプロス
  • 年月日: 2014-12-03 – 2014-12-08
• [学会発表] 人間行動観察学習システム：組立ロボットからダンスロボットまで (2014)
  • 著者名/発表者名: 池内克史
  • 学会等名: SSI2014 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2014
  • 発表場所: 岡山大学, 岡山県岡山市
  • 年月日: 2014-11-21 – 2014-11-23
  • 招待講演
• [学会発表] e-Intangible Heritage (2014)
  • 著者名/発表者名: Katsushi Ikeuchi
  • 学会等名: 1st Workshop of the Anthropomorphic Motion Factory, Dance Notations and Robot Motion
  • 発表場所: Toulouse, France
  • 年月日: 2014-11-13 – 2014-11-14
  • 招待講演
• [学会発表] Photometric Analysis for Autonomous Systems (2014)
  • 著者名/発表者名: Katushi Ikeuchi
  • 学会等名: ACCV2014 Workshop on Scene Understanding for Autonaomous Systems
  • 発表場所: the National University of Singapore, Singapore
  • 年月日: 2014-11-02
  • 招待講演
• [学会発表] Extraction of Person-specific Motion Style based on a Task Model and Imitation by Humanoid Robot (2014)
  • 著者名/発表者名: T. Okamoto, T. Shiratori, M. Glisson, K. Yamane, S. Kudoh, K. Ikeuchi
  • 学会等名: IROS2014
  • 発表場所: Chicago, USA
  • 年月日: 2014-09-14 – 2014-09-18
• [学会発表] 双腕アームロボットによる物体への布巻付け操作 (2014)
  • 著者名/発表者名: 林直宏, 冨沢哲雄, 末廣尚士, 工藤俊亮
  • 学会等名: 第32回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 九州産業大学, 福岡県福岡市
  • 年月日: 2014-09-04 – 2014-09-06
• [学会発表] Learning-from-Observation: from assembly plan through dancing humanoid (2014)
  • 著者名/発表者名: 池内克史,松下康之
  • 学会等名: the 3rd International Conference on Informatics, Electronics & Vision (ICIEV)
  • 発表場所: Dhaka, Bangladesh
  • 年月日: 2014-05-23
  • 招待講演
• [学会発表] Robotics, Automation and Mechatronics (2014)
  • 著者名/発表者名: 池内克史,松下康之
  • 学会等名: 2014 Zone 1 Conference of the American Society for Engineering Education
  • 発表場所: Bridgeport、USA
  • 年月日: 2014-04-04
  • 招待講演
• [学会発表] インタラクションメッシュを用いたヒューマノイドロ ボットへの動作リターゲティング (2013)
  • 著者名/発表者名: 中岡 慎一郎,幸村 琢
  • 学会等名: 第31回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 首都大学東京南大沢キャンパス，東京都
• [学会発表] Humanoid self-correction of posture using a mirror (2013)
  • 著者名/発表者名: Naohiro Hayashi, Testuo Tomizawa, Takashi Suehiro, Shunsuke Kudoh
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
  • 発表場所: Tokyo Big Sight, Japan
• [学会発表] Stereo calibration method using mirrored images containing a camera (2013)
  • 著者名/発表者名: Naohiro Hayashi, Tetsuo Tomizawa, Takashi Suehiro, hunsuke Kudoh
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)
  • 発表場所: 深セン市，中華人民共和国
• [学会発表] 机上作業動作における手先と物体の関係性に着目した把持対象物の推定アルゴリズム (2013)
  • 著者名/発表者名: 寺倉 佑樹, 冨沢 哲雄, 工藤 俊亮, 末廣 尚士
  • 学会等名: 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）
  • 発表場所: 神戸国際会議場，兵庫県
• [学会発表] 人まねロボットのための人体動作の階層的記述 (2013)
  • 著者名/発表者名: 川口 達也,佐藤 啓宏,工藤 俊亮,池内 克史
  • 学会等名: 第31回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 首都大学東京南大沢キャンパス，東京都
• [学会発表] The Study of Taiwanese Indigenous Dance with Labanotation and an Application (2013)
  • 著者名/発表者名: Huaichin Hu, Shunsuke Kudoh, Yoshihiro Sato, Katsushi Ikeuchi
  • 学会等名: Culture and Computing 2013
  • 発表場所: 立命館大学, 京都府
• [学会発表] Interaction Mesh Based Motion Adaptation for Biped Humanoid Robots (2012)
  • 著者名/発表者名: Shin'ichiro Nakaoka and Taku Komura
  • 学会等名: the 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
  • 発表場所: Osaka, Japan
• [学会発表] ワイヤ補助による小型ヒューマノイドの跳躍模倣 (2012)
  • 著者名/発表者名: 松田啓明, 冨沢哲雄, 工藤俊亮, 末廣尚士
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会SI部門講演会（SI2012）
  • 発表場所: 福岡
• [学会発表] ヒューマノイドロボットの鏡を用いた自己姿勢補正 (2012)
  • 著者名/発表者名: 林直宏, 冨沢哲雄, 末廣尚士, 工藤俊亮
  • 学会等名: 第13回計測自動制御学会SI部門講演会（SI2012）
  • 発表場所: 福岡
• [学会発表] 武道におけるアクロバティックな全身動作の階層的記述と認識 (2012)
  • 著者名/発表者名: Yukiko Uno,Yoshihiro Sato,Shunsuke Kudo,Katsushi Ikeuchi
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌
• [学会発表] 直接教示を用いた複数ヒューマノイドロボットによる接触を伴う組手の振り付け手法 (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuri Fukuya,Yukiko Uno,Yoshihiro Sato,Katsushi Ikeuchi
  • 学会等名: 日本ロボット学会第30回記念学術講演会
  • 発表場所: 札幌
• [学会発表] 階層的キーポーズ分析に基づく距離画像を用いた武道動作の時間軸セグメンテーション (2011)
  • 著者名/発表者名: 宇野友季子,Salman Valibeik,工藤俊亮(電通大),佐藤啓宏,池内克史
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会2011
  • 発表場所: 東京都
• [学会発表] Dance Motion Structure Detection through a Full Body Turning Motions Model for Japanese and Latin Dances (2011)
  • 著者名/発表者名: Bjoern RENNHAK,Takaaki SHIRATORI,Shunsuke KUDOH,Yoshihiro SATO,Katsushi IKEUCHI
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会2011
  • 発表場所: 東京都
• [学会発表] Leaning From Observation
  • 著者名/発表者名: 池内 克史
  • 学会等名: アイシンＡＷソフトウェア
  • 発表場所: アイシンAWソフトウェア, 北海道札幌
  • 招待講演
• [学会発表] Learning From Observation: from assembly robot through dancing humanoid
  • 著者名/発表者名: Katsushi Ikeuchi
  • 学会等名: KORS Winter School
  • 発表場所: 韓国ソウル市
  • 招待講演
• [備考] publications 2012, CVL Ikeuchi Oishi Laboratory
  • URL: http://www.cvl.iis.u-tokyo.ac.jp/papers/yearByYear3/2012/index-e.html
• [備考] publication list, Kudoh Shunsuke
  • URL: http://www.taka.is.uec.ac.jp/~kudoh/publication_e.html