| 研究課題/領域番号 |
23246046
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
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| 研究分担者 |
田中 弘美 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (10268154)
森川 茂廣 滋賀医科大学, 医学部, 教授 (60220042)
三谷 篤史 札幌市立大学, デザイン学部, 講師 (70388148)
井上 貴浩 岡山県立大学, 情報工学部, 准教授 (60453205)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
45,240千円 (直接経費: 34,800千円、間接経費: 10,440千円)
2013年度: 12,870千円 (直接経費: 9,900千円、間接経費: 2,970千円)
2012年度: 14,820千円 (直接経費: 11,400千円、間接経費: 3,420千円)
2011年度: 17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
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| キーワード | ソフトメカニクス / トライボロジー / 軟組織 / 変形 / 接触 / 滑り / ダイナミクス / モデリング / 触覚 / センサ / 初期滑り / 滑り計測 / 導電性繊維 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は，軟組織が他物体と接触しながら相対的に運動するときに接触界面に生じる現象を解明し，軟組織のトライボロジーを確立することである．軟組織の変形をモデリングするためには，軟組織と他物体との接触界面における物理現象を表現し，それを軟組織の変形モデリングに反映させる必要がある．まず，滑りをセンシングするために，布地センサを用いる手法と圧力分布の計測結果に画像処理を用いる手法を提案した．次に，滑り運動を定式化するためにビーム束モデルを提案するとともに，有限要素法による非一様組織のモデリングと変形特性の同定法を提案した．さらに，マイクロテクスチャー上の物体の運動を計測し，滑り運動を定式化した．
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