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サービスロボットのためのオントロジーに基づく対話を援用した統合物体認識

研究課題

研究課題/領域番号 23300065
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関埼玉大学

研究代表者

久野 義徳  埼玉大学, 理工学研究科, 教授 (10252595)

研究分担者 小林 貴訓  埼玉大学, 大学院理工学研究科, 助教 (20466692)
加地 大介  埼玉大学, 教養学部, 教授 (50251145)
研究期間 (年度) 2011-04-01 – 2015-03-31
研究課題ステータス 完了 (2014年度)
配分額 *注記
15,990千円 (直接経費: 12,300千円、間接経費: 3,690千円)
2013年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2012年度: 6,110千円 (直接経費: 4,700千円、間接経費: 1,410千円)
2011年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
キーワードコンピュータビジョン / 知能ロボット / ヒューマンインタフェース / オントロジー / 物体認識 / 対話システム / 音声対話 / 画像,文章,音声等認識 / 知能ロボティックス / 認知科学 / ユーザインターフェース / 画像,文章,音声等認識
研究成果の概要

頼んだものを取ってきてくれるような介護ロボットの開発を目指している。その実現のためには頼まれた物体を認識する技術が必要だが、実世界のさまざまな状況で物体を確実に認識するのは、まだ困難な状況である。そこで、自動物体認識に失敗した場合には、ユーザにことばにより物体に関する情報(例えば色や形)を教えてもらい認識を行うという対話物体認識に入る統合物体認識を検討した。自然言語では、物体についての表現と、それの示す物理的な属性が1対1に対応するとは限らず複雑である。この関係をオントロジーにまとめ、人間の言語表現を適切に解釈して認識できる枠組を実現した。

報告書

(4件)
  • 2014 研究成果報告書 ( PDF )
  • 2013 実績報告書
  • 2012 実績報告書
  • 2011 実績報告書
  • 研究成果

    (25件)

すべて 2014 2013 2012 2011 その他

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (18件) (うち招待講演 3件) 備考 (3件)

  • [雑誌論文] 物体形状オントロジーに基づく指示形状物体の認識2013

    • 著者名/発表者名
      森 智史,福田 悠人,小林 貴訓,久野 義徳,加地 大介
    • 雑誌名

      画像電子学会誌

      巻: 42 ページ: 477-485

    • NAID

      130005108141

    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Object Recognition for Service Robots Based on Human Description of Object Attributes2013

    • 著者名/発表者名
      H. Fukuda, S. Mori, K. Sakata, Y. Kobayashi, and Y. Kuno
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌)

      巻: 133 号: 1 ページ: 18-27

    • DOI

      10.1541/ieejeiss.133.18

    • NAID

      10031142402

    • ISSN
      0385-4221, 1348-8155
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 虹の本質 ―穴と虹と鏡像そして音―2012

    • 著者名/発表者名
      加地大介
    • 雑誌名

      埼玉大学紀要(教養学部)

      巻: 48 ページ: 49-57

    • NAID

      120006387744

    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [雑誌論文] Sub-Category Optimization through Cluster Performance Analysis for Multi-View Multi-Pose Object Detection2011

    • 著者名/発表者名
      D.Das, Y.Kobayashi, Y.Kuno
    • 雑誌名

      IEICE Transactions on Information and Systems

      巻: E94-D 号: 7 ページ: 1467-1478

    • DOI

      10.1587/transinf.E94.D.1467

    • NAID

      10029805650

    • ISSN
      0916-8532, 1745-1361
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] 対話を援用したグラフカットに基づく物体領域抽出2014

    • 著者名/発表者名
      光野 泰弘,小林 貴訓,久野 義徳
    • 学会等名
      2014年電子情報通信学会総合大会,
    • 発表場所
      新潟大学(新潟市)
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] オントロジーに基づく形状認識2013

    • 著者名/発表者名
      森 智史,福田 悠人,小林 貴訓,久野 義徳,加地 大介
    • 学会等名
      画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2013)
    • 発表場所
      国立情報学研究所(東京都千代田区)
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Object recognition for service robots through verbal interaction based on ontology2013

    • 著者名/発表者名
      H. Fukuda, S. Mori, Y. Kobayashi, Y. Kuno, and D. Kachi
    • 学会等名
      International Symposium on Visual Computing (ISVC2013)
    • 発表場所
      Rethymnon (ギリシア)
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] オントロジーに基づく対話を援用した物体認識の検討2013

    • 著者名/発表者名
      福田悠人, 小林貴訓, 久野義徳, 加地大介
    • 学会等名
      電子情報通信学会総合大会
    • 発表場所
      岐阜大学(岐阜市)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 人間行動の社会学的分析に基づくサービスロボットの開発2013

    • 著者名/発表者名
      久野義徳
    • 学会等名
      第8回感性ロボティクスワークショップ、日本感性工学会
    • 発表場所
      中央大学(東京)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] Computer Vision for Human-Robot Interaction, and Vice-Versa2012

    • 著者名/発表者名
      Y.Kuno
    • 学会等名
      FCV2012 (Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision)
    • 発表場所
      電気の史料館(川崎市)(招待講演)
    • 年月日
      2012-02-05
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Interactive Object Recognition Using Attribute Information2012

    • 著者名/発表者名
      H.Fukuda, Y.Kobayashi, Y.Kuno
    • 学会等名
      FCV2012 (Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision)
    • 発表場所
      川崎市国際交流センター(川崎市)
    • 年月日
      2012-02-03
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] RGB-Dカメラを用いたサービスロボットのための対話物体認識2012

    • 著者名/発表者名
      福田悠人、小林貴訓、久野義徳
    • 学会等名
      情報処理学会コンピュータビジョンとイメージメディア研究会
    • 発表場所
      大阪電気通信大学(大阪府寝屋川市)
    • 年月日
      2012-01-20
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Object Recognition for Service Robots through Verbal Interaction about Multiple Attribute Information2012

    • 著者名/発表者名
      H. Fukuda, S. Mori, Y. Kobayashi, and Y. Kuno
    • 学会等名
      International Symposium on Visual Computing (ISVC2012)
    • 発表場所
      Rethymnon, Crete(ギリシア)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] A Spatial-Based Approach for Groups of Objects2012

    • 著者名/発表者名
      L. Cao, Y. Kobayashi, and Y.Kuno
    • 学会等名
      International Symposium on Visual Computing (ISVC2012)
    • 発表場所
      Rethymnon, Crete(ギリシア)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] Spatial-Based Feature for Locating Objects2012

    • 著者名/発表者名
      L. Cao, Y. Kobayashi, and Y.Kuno
    • 学会等名
      International Conference on Intelligent Computing (ICIC2012)
    • 発表場所
      Huangshan(中国)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 材質を含む属性情報を利用したサービスロボットのための対話物体情報2011

    • 著者名/発表者名
      福田悠人、小林貴訓、久野義徳
    • 学会等名
      精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2011
    • 発表場所
      かたくら諏訪湖ホテル(長野県諏訪市)
    • 年月日
      2011-08-29
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Understanding the Meaning of Shape Description for Interactive Object Recognition2011

    • 著者名/発表者名
      S.Mori, Y.Kobayashi, Y.Kuno
    • 学会等名
      ICIC2011 (International Conference on Intelligent Computing)
    • 発表場所
      Zhengzhou(中国)
    • 年月日
      2011-08-12
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Object Recognition for Service Robots : Where is the Fronts?2011

    • 著者名/発表者名
      L.Cao, Y.Kobayashi, Y.Kuno
    • 学会等名
      ICMA2011 (International Conference on Mechatronics and Automation)
    • 発表場所
      北京(中国)
    • 年月日
      2011-08-09
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 3D Free-Form Object Material Identification by Surface Reflection Analysis with a Time-of-Flight Range Sensor2011

    • 著者名/発表者名
      M.Mannan, H.Fukuda, L.Cao, Y.Kobayashi, Y.Kuno
    • 学会等名
      MVA2011 (12^<th> IAPR Conference on Machine Vision Applications)
    • 発表場所
      なら100年会館(奈良市)
    • 年月日
      2011-06-14
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 対話物体認識のための材質情報の獲得2011

    • 著者名/発表者名
      福田悠人、小林貴訓、久野義徳
    • 学会等名
      SSII2011(第17回画像センシングシンポジウム)
    • 発表場所
      パシフィコ横浜(横浜市)
    • 年月日
      2011-06-09
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Endurance and Pure Becoming

    • 著者名/発表者名
      D. Kachi
    • 学会等名
      Tokyo Forum for Analytic Philosophy
    • 発表場所
      東京大学(東京)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 虹と鏡像

    • 著者名/発表者名
      加地大介
    • 学会等名
      「メレオロジーとオントロジー」ワークショップ
    • 発表場所
      神戸大学(神戸市)
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
    • 招待講演
  • [備考] 久野研究室紹介 対話物体認識

    • URL

      http://www.cv.ics.saitama-u.ac.jp/research/index.html

    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [備考] 久野研究室紹介

    • URL

      http://www.cv.ics.saitama-u.ac.jp/research/index.html

    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [備考]

    • URL

      http://www.cv.ics.saitama-u.ac.jp/research/index.html

    • 関連する報告書
      2011 実績報告書

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公開日: 2011-04-06   更新日: 2019-07-29  

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