研究課題
基盤研究(B)
本研究は日常生活の使用に適する肩義手システムを構成，検証・評価することを目的とする。まず、空気圧アクチュエータとサーボモータを可動域、衝撃の吸収などを考慮し、適所で使い分けるハイブリッド型ロボットアームの設計、開発を行った。軽量(<800g)、多自由度(5)、そして安全な肩義手を実現することができた。また、統計的手法を用いて切断者の肩周辺の生体信号から前腕到達動作、手の把持姿勢を推定するインタフェースを構築した。さらに、音による義手の圧覚、関節角度を提示する音フィードバックを開発した。それらを統合し、構築した肩義手システムの検証・評価実験を行い、日常生活動作において、各手法の有効性を示した。
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すべて 雑誌論文 (15件) (うち査読あり 7件) 学会発表 (18件) (うち招待講演 4件) 図書 (6件) 備考 (2件)
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