研究課題
基盤研究(B)
本研究では、ダイナミックスベースト・インテリジェンスの概念を“個から群れへ”と拡張することを目的とし、以下の4項目に関して考察を行った。 (1). 生物の蛇のもつサイナスリフティング滑走・サイドワインディング滑走およびヘビ型ロボットのジャンプを実現する制御系設計を行った。（2). 強化学習PI2を適用して３脚モジュラーロボットが移動するための行動獲得を行った。(3). ロボット群の移動タスクについて、近傍のロボットと障害物の識別を必要としない自律分散制御アルゴリズムを構築した。 (4). 蟻の利他行動である穴埋め行動モデルを偏微分方程式により導出し、群知能について考察した。
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すべて 雑誌論文 (25件) (うち査読あり 23件) 学会発表 (39件) (うち招待講演 1件)
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