| 研究課題/領域番号 |
23360107
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
小菅 一弘 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30153547)
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| 研究分担者 |
菅原 雄介 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60373031)
衣川 潤 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (90612523)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
18,070千円 (直接経費: 13,900千円、間接経費: 4,170千円)
2013年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2012年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
2011年度: 6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円)
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| キーワード | 人間機械システム / 確率論的協調メカニズム / パートナロボット / インタラクション / ロボットアーム / 意図理解 / 意図推定 / 衝突安全システム / 確率的協調メカニズム |
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| 研究概要 |
自動車等の組立作業ラインには，未だ産業用ロボットには困難な多くの作業がある．それらの作業では，作業者が自ら必要な部品や工具を取りに行き，選択し，作業場所に戻り，作業を行っており，作業者の負担増加と作業ミス誘発の原因となっている．そこで，本研究では，ロボットが困難な作業は人間が行い，人間の負担となる作業をロボットが支援することでこのような問題を解決することを目的として，作業者の行動を観察し，作業者の状態・意図・行動を推定・予測する確率論的協調メカニズムを構築するとともに，必要な部品や工具を必要な時に作業者に手渡すことができる作業支援ロボットを開発し，人間ロボット協調作業基盤技術の構築を行った．
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