| 研究課題/領域番号 |
23360111
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
青井 伸也 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60432366)
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| 研究分担者 |
中陦 克己 近畿大学, 医学部, 講師 (60270485)
柳原 大 東京大学, 大学院・総合文化研究科, 准教授 (90252725)
土屋 和雄 京都大学, 工学研究科, 名誉教授 (70227429)
舩戸 徹郎 電気通信大学, 情報理工学研究科, 助教 (40512869)
冨田 望 京都大学, 理学研究科, 特定研究員 (00375156)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
18,850千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 4,350千円)
2013年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2012年度: 6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
2011年度: 8,710千円 (直接経費: 6,700千円、間接経費: 2,010千円)
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| キーワード | 歩行 / 踏破性・頑健性 / 筋骨格・神経機構 / ヒト / サル / ラット / ロボット / シミュレーション / 踏破性 / 頑健性 |
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| 研究概要 |
脳・身体・環境の相互作用から生み出される歩行の高度踏破性及び頑健性を実現するための筋骨格・神経機構の解明を目指し，ヒト・サル・ラットを対象に，計測データから運動機能を明らかにする解析的研究と，神経筋骨格モデルやロボットを用いて機能的役割を明らかにする構成論的研究を行った．その結果，ヒト運動解析では，位相応答曲線を同定して位相調整機構を明らかにし，サル運動解析では，４足・２足歩行での一次・補足運動野の寄与，ラット運動解析では，障害物跨ぎ越し歩行での小脳皮質の寄与を明らかにした．構成論的研究では，ラット神経筋骨格モデルや２脚ロボットを用いて，高度踏破性・頑健性に寄与する神経制御系の役割を検証した．
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