| 研究課題/領域番号 |
23360112
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
宮崎 文夫 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (20133142)
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| 研究分担者 |
平井 宏明 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 講師 (60388147)
植村 充典 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (00512443)
西川 敦 信州大学, 繊維学部, 教授 (20283731)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
18,330千円 (直接経費: 14,100千円、間接経費: 4,230千円)
2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2013年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2012年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
2011年度: 8,580千円 (直接経費: 6,600千円、間接経費: 1,980千円)
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| キーワード | 筋シナジー / 運動制御 / EMG / ロボティクス / 人間機械システム / リハビリテーション / コーチング |
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| 研究成果の概要 |
本研究は、冗長筋骨格系を有する人およびロボットの運動制御や運動支援を「筋シナジー」という１つの共通概念で解釈し、筋シナジーの抽出/予測をもとに「人と機械の融合」を実現しようとするものである。冗長筋群の活動を運動タスク固有の筋シナジーと関連付けることによって、①身体の運動制御モデル（中枢で生成される運動指令が筋シナジーを介して多くの筋群の活動指令に変換されるモデル）を確立するとともに、②マスタ（人）の運動意図をリアルタイムに読み取り、スレーブ（機械）への運動指令に自動変換する「人と機械をつなぐ知的情報処理システム」を開発した。
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