| 研究課題/領域番号 |
23360115
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 九州大学 |
|---|
研究代表者 |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (70272672)
|
|---|
| 研究分担者 |
長谷川 勉 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 名誉教授 (00243890)
諸岡 健一 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 准教授 (80323806)
岩下 友美 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (70467877)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2014-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
|
| 配分額 *注記 |
17,810千円 (直接経費: 13,700千円、間接経費: 4,110千円)
2013年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2012年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2011年度: 8,060千円 (直接経費: 6,200千円、間接経費: 1,860千円)
|
|---|
| キーワード | ロボティクス / 環境モデリング / ３次元計測 / レーザ計測 / 群ロボット / 環境情報構造化 / 3次元計測 |
|---|
| 研究概要 |
本研究では文化遺産のデジタルアーカイブ用に開発されたCPS-SLAM技術を、屋外型移動ロボットのための精緻な環境地図の作成に適用することで、完全に自動化されたロボットによるロボットのための多次元環境地図の生成システムを開発した．具体的には，①協調的自己位置同定手法の自動化，②3次元計測システムの高精度化，③広範囲を走行するための台車の開発，④観測計画の自動立案と誘導，⑤環境の時間変化を含む多次元環境地図の構築法の5つの研究課題を設定し，群ロボットによるレーザスキャナを用いた多次元地図構築のための手法およびハードウエアの開発を行った．
|
