| 研究課題/領域番号 |
23360183
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
山本 茂 金沢大学, 電子情報学系, 教授 (70220465)
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| 研究分担者 |
金子 修 金沢大学, 電子情報学系, 准教授 (00314394)
奥 宏史 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (20351455)
牛田 俊 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (30343114)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
19,240千円 (直接経費: 14,800千円、間接経費: 4,440千円)
2014年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2013年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2012年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2011年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
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| キーワード | 制御理論 / 制御系設計 / 内部モデル制御 / Just-in-time (JIT) モデリング / 制御工学 / モデル化 / 適応制御 |
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| 研究成果の概要 |
フィードバック制御系の適切な制御性能を得るための制御器の実時間最適化が容易にできる手法の開拓を行った．特に対象の数式モデルも同時に得ることのできる内部モデル制御系の構成法，データを活用するジャストインタイム制御法，閉ループ同定法などを開発した．有効性の確認は数値シミュレーションだけでなく，空気圧人工筋肉，小型無人ヘリコプタ，カメラ-プロジェクタ画像処理などの実験を行って確認できた．
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