| 研究課題/領域番号 |
23360185
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 東京理科大学 |
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研究代表者 |
中村 文一 東京理科大学, 理工学部, 講師 (70362837)
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| 研究分担者 |
山下 裕 北海道大学, 大学院・情報科学研究科, 教授 (90210426)
伊藤 博 九州工業大学, 大学院・情報工学研究院, 准教授 (70274561)
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| 連携研究者 |
榎本 隆二 鳥羽商船高等専門学校, 制御情報工学科, 教授 (90203645)
福井 善朗 立命館大学, 情報理工学部, 研究員 (30710652)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
19,890千円 (直接経費: 15,300千円、間接経費: 4,590千円)
2013年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2012年度: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
2011年度: 9,230千円 (直接経費: 7,100千円、間接経費: 2,130千円)
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| キーワード | 非線形制御 / ロボット制御 / ハイブリッド制御 / 位相幾何学 / 代数幾何学 / 制御工学 / 制御理論 / 知能ロボティックス / トポロジー |
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| 研究概要 |
分解微分を利用した局所半凹制御Lyapunov関数を使ったフィードバック制御則設計法を提案した． また，入力制約がある場合にも適用可能であることを示した．また，局所半凹制御Lyapunov関数を使ったJurdjevic-Quinn型制御則においてはかならずCaratheodory解が存在することを明らかにした．
最小射影法における特異点消去現象を解析し，特異点配置法を提案した． 動的拡大を行ったシステムに対する制御Lyapunov関数を最小射影することにより，もとのシステムに対する静的な制御Lyapunov関数及び静的なフィードバック制御則を設計する手法を提案した．
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