| 研究課題/領域番号 |
23360382
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
稲田 喜信 東海大学, 工学部, 教授 (60302791)
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| 研究分担者 |
高信 英明 工学院大学, 工学部, 准教授 (40308177)
高木 力 近畿大学, 農学部, 教授 (80319657)
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| 研究期間 (年度) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
18,330千円 (直接経費: 14,100千円、間接経費: 4,230千円)
2013年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2012年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2011年度: 8,970千円 (直接経費: 6,900千円、間接経費: 2,070千円)
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| キーワード | 群制御 / 局所相互作用制御 / 相互作用領域 / 小型飛翔体 / 地上移動型ロボット / 飛行船 / 魚群 / 移動エネルギの低減 / 固定翼機 / 回転翼機 / 移動コスト / 機体間通信 / GPS / 超音波センサ / マルチコプター / 全方位移動機構 / 形状制御 / 外乱モデル / 安定性 / エネルギー消費 / 群ロボット / フィードバック / 誘導成功率 / 地上ロボット群 / 連携制御 / 魚群運動 / ３次元解析 |
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| 研究概要 |
小型の飛翔体や地上移動型ロボットを用いた情報収集をより高機能にすることを目的として多数の機体を連携させる群制御の研究を行った。自然界における鳥や魚の群運動を参考にして、接近、反発、平行移動の３つの制御を組み合わせた群制御モデルを作成し、これを用いて地上移動型ロボットや各種飛翔体を用いた群制御を試みた。その結果、これらのハードウェア上で３つの制御の全て、あるいは一部が正しく機能することを確認し、飛行船と地上移動ロボットという異種の機体間での連携制御にも成功した。また、魚群行動を分析して個体の成長段階に応じた群形成パラメータの変化を確認し、群移動時のエネルギ消費を低減できる個体配置を明らかにした。
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