船底清掃用水中ロボットシステムの研究開発

• 研究課題/領域番号: 23360390
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 九州工業大学
• 研究代表者: 石井 和男 九州工業大学, 生命体工学研究科(研究院), 教授 (10291527)
• 研究期間 (年度): 2011-04-01 – 2014-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 17,810千円 (直接経費: 13,700千円、間接経費: 4,110千円); 2013年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円); 2012年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円); 2011年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
• キーワード: 海中・海底工学 / 海中機器工学 / 水中ロボット / 船底清掃 / 海中機器 / 制御アルゴリズム / 知能ロボット / 制御工学 / 機械力学・制御

研究概要

日本の輸出入における船舶を用いた海上輸送は貿易量の大半を占め，船舶の燃費向上及びCO2排出量の削減が望まれている．船舶の船底船側には時間の経過とともに海洋生物が付着し，燃費が悪化するため燃費向上のためには頻繁な船舶清掃が必要となる．船底の清掃は，主にダイバーによる水中作業，或は，ドッグ入りした時に陸上において行われているが，ダイバーによる清掃は危険を伴う作業である．本研究では，船底清掃に水中ロボットを導入し，港湾に係留された状態で定期的に清掃する船底清掃システムを開発した．

研究成果

• [雑誌論文] Auto color calibration algorithm using neural networks and its application to RoboCup robot vision (2011)
  • 著者名/発表者名: Yasunori Takemura, Kazuo Ishii
  • 雑誌名: International Journal of Artificial Intelligence 巻: 7巻A11号 ページ: 368-383
  • 査読あり
• [雑誌論文] System Design and Increment Hardware Development of an Autonomous Underwater Robot "DaryaBird" (2011)
  • 著者名/発表者名: Takaaki Takemitsu, Masayoshi Honda, Masato Ogura, Taizo Tasaka Atsuhiro Minami, Takumi Yokomichi, Kazuo Ishii
  • 雑誌名: AUVSI&ONR's 14th RoboSub Competition Journal Paper ページ: 1-8
  • 査読あり
• [学会発表] Design concept of an underwater robot for ship-hull cleaning (2014)
  • 著者名/発表者名: Kazuo Ishii, Amir Ali Forough Nassiraei, Takashi Sonoda
  • 学会等名: COMPIT'14
  • 発表場所: Redworth GB
  • 年月日: 2014-05-13
• [学会発表] Design Concept of an Underwater Robot for Ship-Hull Cleaning (2014)
  • 著者名/発表者名: Kazuo ISHII, Amir A.F. Nassiraei, Takashi Sonoda
  • 学会等名: COMPIT'14
  • 発表場所: Redworth, UK
• [学会発表] RoboCup Competitions and Practical Robots (2013)
  • 著者名/発表者名: Kazuo ISHII
  • 学会等名: ISIS2013
  • 発表場所: Daejun Korea
  • 年月日: 2013-11-13
  • 招待講演
• [学会発表] 新たなロボット市場の開拓を目指して (2013)
  • 著者名/発表者名: 石井和男
  • 学会等名: ひろしまIT 総合展
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2013-10-23
  • 招待講演
• [学会発表] 船底清掃を目的とした水中システムの開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 田坂大蔵, フォローナシライアミルアリ, 石井和男, 渡邉啓介
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会2013
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2013-09-05
• [学会発表] 船底清掃ロボットにおける船底吸着力と清掃能力に関する研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: 田坂大蔵, フォローナシライアミルアリ, 石井和男
  • 学会等名: 日本機械学会第14回「運動と振動の制御」シンポジウム(MOVIC2013)
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2013-08-31
• [学会発表] RoboCup Technology and Practical Robots (2013)
  • 著者名/発表者名: Kazuo ISHII
  • 学会等名: Osaka Univ. GCOE Seminar : Advances in Neuroengineering V
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2013-03-08
  • 招待講演
• [学会発表] 海底生物捕獲を目的とした水中ロボットハンドの研究開発 (2013)
  • 著者名/発表者名: 小倉将人，フォローナシライアミルアリ，石井和男
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会2013
  • 発表場所: 東京
• [学会発表] 船底清掃ロボットにおける船底吸着力と清掃能力に関する研究 (2013)
  • 著者名/発表者名: 田坂 大蔵，フォローナシライアミルアリ,石井和男
  • 学会等名: MOVIC2013
  • 発表場所: 福岡
• [学会発表] RoboCup Technology and Practical Robots (2013)
  • 著者名/発表者名: Kazuo ISHII
  • 学会等名: Advances in Neuroengineering V
  • 発表場所: Osaka
  • 招待講演
• [学会発表] Development of Ship Hull Cleaning Underwater Robot (2012)
  • 著者名/発表者名: Amir Ali Forough Nassiraei, Kazuo Ishii
  • 学会等名: 5th International Conference on Emerging Trends in Engineering & Technology
  • 発表場所: 姫路
  • 年月日: 2012-11-05
• [学会発表] AUVに搭載可能な海底生態系への干渉装置に関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 横道匠, 石井和男, 小倉将人
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 (ROBOMEC 2012)
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 2012-05-28
• [学会発表] 非接触式センサによるデッドレコニングに関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 福田一貴, 石井和男, 北住祐一
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012(ROBOMEC 2012
  • 発表場所: 浜松
  • 年月日: 2012-05-28
• [学会発表] Development of Ship Hull Cleaning Underwater Robot (2012)
  • 著者名/発表者名: Amir Ali Forough Nassiraei
  • 学会等名: 5th International Conference on Emerging Trends in Engineering & Technology
  • 発表場所: Himeji
• [学会発表] AUV に搭載可能な海底生態系への干渉装置に関する研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 横道匠
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 浜松
• [学会発表] 国際水中ロボット競技会 RoboSub2012 用 AUV の開発 (2012)
  • 著者名/発表者名: 小倉将人
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 浜松
• [学会発表] オプティカルフローを用いたエゴモーション推定と障害物検出 (2012)
  • 著者名/発表者名: 眞田篤
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
  • 発表場所: 浜松
• [学会発表] Report on Autonomous Underwater Vehicle Competition (2012)
  • 著者名/発表者名: Masato Ogura
  • 学会等名: 12th Postech-Kyutech Joint Workshop on Neuroinformatics
  • 発表場所: Kitakyushu
• [学会発表] 船底清掃ロボットの姿勢制御に関する研究 (2011)
  • 著者名/発表者名: 石井和男, アミルナシライ, 竹光考昭田, 坂大蔵
  • 学会等名: 日本機械学会第12回「運動と振動の制御」シンポジウム(MOVIC2011)
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2011-07-01
• [学会発表] 水中用スラスタの動特性解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 田坂大蔵, 竹光考昭, ナシライアミール, 石井和男
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] 船底清掃を目的とした水中システムの開発第2報 : 船底清掃用水中ロボットの姿勢制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 竹光考昭, 田坂大蔵, ナシライアミール, 石井和男
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2011-05-28
• [学会発表] 新たなロボット市場の開拓を目指して～IT融合で見えてきたロボット市場の未来～
  • 著者名/発表者名: 石井和男
  • 学会等名: ひろしまIT総合展
  • 発表場所: 広島
  • 招待講演
• [学会発表] RoboCup Competitions and Practical Robots
  • 著者名/発表者名: Kazuo Ishii
  • 学会等名: The 14th International Symposium on Advanced Intelligent Systems
  • 発表場所: 韓国，大田
  • 招待講演