| 研究課題/領域番号 |
23500243
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 和歌山大学 |
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研究代表者 |
中村 恭之 和歌山大学, システム工学部, 教授 (50291969)
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| 研究分担者 |
富田 文明 産業技術総合研究所, 関西産学官連携 センター, 招聘研究員 (90357575)
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| 研究期間 (年度) |
2011 – 2013
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2013年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2012年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2011年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
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| キーワード | CIF特徴量 / HS－SHOT特徴量 / Hetero-BOOLアルゴリズム / 3次元物体認識 / 生活支援ロボット / HS-SHOT特徴量 / Kinect / スキャンマッチング / ARToolkit / 教師なしクラスタリング法 / 不変特徴量 / 3次元追跡法 / パーティクルフィルタ / キャリブレーション法 / 実時間軌道生成手法 / ダイポール場 |
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| 研究概要 |
本研究課題では，ロボット自身の一部やそのロボットの操作対象を，モデル化のための操作を予めすることなく，三次元視覚からの情報を用いて動作中にモデル化することをシームレスな対象モデリングと呼び，そのために必要となる手法を開発した．複数の三次元データ内で同一のデータを発見する手法の基盤となる手法として，複数の二次元データ内で同一のデータを発見する手法を開発した．三次元視覚システムから取得されたデータから三次元物体認識用の新たな特徴量を提案し，その特徴量を用いた物体認識システムを構築した．三次元視覚を用いて日用品をピックアンドプレースする生活支援ロボットシステムを試作した．
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